基于准确度评估的7自由度手术机器人术前摆位优化算法
摘要: 针对微创机器人辅助的外科手术复杂的术前摆位问题，以甲状腺微创手术用到的床旁双7自由度协作机器人为研究对象，将机械臂的运动准确度以及运动学性能作为优化目标，提出了机械臂准确度评估指标以及其对应的干涉指数，并提出了一套基于带精英策略的非支配排序遗传算法(NSGA-Ⅱ)多目标遗传算法的术前规划方法。最后，将由该遗传算法优化得到的系统性能指标同Gaot单目标遗传的优化结果以及医生凭借经验给出的结果进行比较。比较结果表明，由NSGA-Ⅱ多目标遗传算法得到的术前摆位方案优势明显，能够为手术的安全操控提供合理的指导性建议。
关键词
基于准确度评估的7自由度手术机器人术前摆位优化算法相关推荐
- 哈佛研究人员开发基于折纸造型高精度微型手术机器人
近年来,机器人已经在外科手术中扮演了越来越重要的角色.在拓展医生能力的同时,还可带来更高的手术精度和控制水平. 本文要为大家介绍的,就是由哈佛大学怀斯研究所副教授 Robert Wood 博士开发的一 ...
- 基于拉丁超立方抽样与自适应策略的改进鲸鱼优化算法
文章目录 一.理论基础 1.基本鲸鱼优化算法 2.改进的鲸鱼优化算法 (1)LHS方法初始化种群 (2)收敛因子的改进 (3)非线性惯性权重 (4)改进的鲸鱼优化算法流程 二.仿真实验测试与分析 三. ...
- 基于加权对立和贪婪搜索多模态工程问题的黑猩猩优化算法（Matlab代码实现）
- 基于加权对立和贪婪搜索多模态工程问题的黑猩猩优化算法附Matlab代码
✅作者简介:热爱科研的Matlab仿真开发者,修心和技术同步精进,matlab项目合作可私信.
- 智能手术机器人技术与原理（二）
手术机器人产品需要多种类跨专业的技术融合,将手术机器人的关键技术详细划分,可以分为手术规划软件.导航定向系统.机器人机械结构系统.图像导航系统.机械装置与控制系统.力反馈系统.3D高清手术视觉系统.仿 ...
- 【智能优化算法-鲸鱼算法】基于鲸鱼算法求解多目标优化问题附matlab代码(NSWOA)
1 内容介绍 为了解决多目标优化的相关问题,鲸鱼优化算法结合多目标相关理论,并在算法中加入了非排序思路,提出了一种求解多目标问题的鲸鱼优化算法. 2 仿真代码 %% Non Sorted Whale ...
- 【论文解读】手术机器人系统的工作原理分析与解读
文章目录 A Fully Sensorized Cooperative Robotic System for Surgical Interventions 摘要 Introduction Materi ...
- 文献阅读-ICRA2020-从单眼内窥镜图像中对手术机器人器械的柄姿势估计
文章序号.所属单元及链接:1630-Computer Vision for Medical Robots 一作所属单位:University of Tokyo 读后体会:以我浅薄的学术认知来看这篇论文 ...
- 百亿蓝海蓄势待发，手术机器人国产替代浪潮下的黄金赛道（上）
原创 BFT机器人 核心观点 手术机器人成为高速发展的黄金赛道. 手术机器人技术壁垒高.应用广泛,凭借临床效果和医患体验上的显著优势,机器人辅助手术朝主流手术方式迈进:利好政策.旺盛的临床应用需求以 ...
最新文章
- ViewPager撤消左右滑动切换功能
- JVM（3）——Java GC分析
- 网页效果图设计之色彩索引
- 成功解决matplotlib绘图的时候横坐标或纵坐标文本显示不全/显示一半/显示不完整的问题
- kubernetes之flannel 网络分析
- Bootstrap HTML 编码规范之字符编码
- c语言中static使用方法
- asp.net 获取计算机配置_智能制造中的计算机视觉应用瓶颈问题
- Spring Security Ajax 被拦截
- 谷歌用AI技术预测病患死亡时间 到底是福是祸？
- 什么是嵌入式培养？要不要选嵌入式培养？
- 棋牌游戏服务端架构(总)
- 高等数学复习之导数的运算（等价无穷小替换）
- 几何视觉的编程实践——相机参数计算——基于ipyvolume的3D可视化——透视投影
- 密斯凡德罗说过的“少即是多”
- go一键安装脚本(linux)
- 依存句法分析：原理、应用
- mysql 3009_MySQL 常见错误 ERROR 3009
- python打印金字塔三角形_python打印星号金字塔的方法
- Worthington丨梭菌蛋白酶（内切蛋白酶-Arg-C）解析