ros2-Foxy安装教程

ros2已经出到F版了,该如何安装呢,这里选择的是二进制安装方式.
首先,确保您的语言环境支持UTF-8。

sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

添加公钥(更新2020-08-09：可能是由于等等原因，现在好像没办法获取该公钥，在新装的系统里测试了很多次，只能通过代理来获取！):

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
curl -s sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key  -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

然后添加ros2 foxy的源:

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

更新apt库:

sudo apt update

安装ros2桌面版:

sudo apt install ros-foxy-desktop

也可以安装基础版:

sudo apt install ros-foxy-ros-base

ROS 2命令行工具使用argcomplete自动完成。因此，如果要自动补全，则必须安装argcomplete。

sudo apt install python3-argcomplete

环境设置:

echo "source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

现在就已经安装完成了.
如果需要卸载使用一下命令:

sudo apt remove ros-foxy-* && sudo apt autoremove

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