思路：基于视觉、激光雷达、IMU紧耦合的SLAM系统，实现了一个基于非线性优化的滑动窗口的状态估计方案。

创新点：

（1）采用加强平面特征点空间约束的特征提取方案对点云进行特征提取，在降低点云总数的同时提升可用于恢复视觉特征点深度信息的点云占比，进一步提升系统的实时性。

（2）采用将激光雷达里程计直接作为帧间相对约束添加到视觉惯性框架中的联合优化方案，将3种约束构建在一个非线性方程中进行联合优化，减少系统的复杂程度。

（3）设计了高频视觉回环加低频激光回环组成的视觉-激光雷达耦合的回环检测框架，可以在降低系统资源消耗的情况下实现由粗到精的回环检测与位姿匹配，进一步减少系统在大场景下长时间工作导致的累计误差。

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