2021-11-4 kalibr_calibrate_camera 標定Mynteye

第一步：roslaunch mynteye_wrapper_d display.launch

更新後發現ros下只有這一個 package，之前版本的mynt_eye_wrapper不存在了

第二步：rostopic list

发现并不存在/mynteye/left/image_raw ，用/mynteye/right/image_mono做了替代

第三步 ：

rosrun topic_tools throttle messages /mteye/left/image_mono 20 /left

rosrun topic_tools throttle messages /mynteye/right/image_mono 20 /right

出现 advertised as /right 证明发布成功

注意：这条命令的意思是new一个频率为20的topic重新发布，有的文章这里把频率降为4Hz,后面会报错：export KALIBR_MANUAL_FOCAL_LENGTH_INIT=1

第四步 ：rosbag record -O stereo_calibra.bag /left /right

注意：與圖片缓慢移动相机，保持棋盘格在方框内 Ctrl +C 停止记录，按照20Hz的频率，录制35～50秒左右即可

第五步：export KALIBR_MANUAL_FOCAL_LENGTH_INIT=1

第六步：终端报 focal length initialize failed. 输入：650

第七步：等待。。因为我的有效图片为980张，好家伙，差不多要算1个小时

相机标定完毕

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2021-11-4 kalibr_calibrate_camera 標定Mynteye

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