2021-10-18 Basler相机曝光值SDK的设置

由于我们的一个项目需要用到将Basler相机的曝光值进行设置，所以今天我用C#将Basler的曝光值的SDK引用了一下。
先百度了一个网上的Basler SDK的例子，代码如下：

using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Linq;
using System.Text;
using HalconDotNet;
using Basler.Pylon;
using System.Runtime.InteropServices;
using System.Windows.Forms;namespace Basler
{class BaslerSDK{List<ICameraInfo> allCameras = null;//创建ICameraInfo对象的列表，用于保存遍历到的所有相机信息Camera myCamera = null;//创建相机对象HImage image = null;public BaslerSDK(string sn){}public BaslerSDK(){ }public int connectCamera(string id)//连接相机，返回-1为失败，0为成功{string m_SerialNumber = "23176929";//接收设备返回的序列号allCameras = CameraFinder.Enumerate();//获取所有相机设备for (int i = 0; i < allCameras.Count; i++){try{if (allCameras[i][CameraInfoKey.SerialNumber] == id){//如果当前相机信息中序列号是指定的序列号，则实例化相机类myCamera = new Camera(allCameras[i]);myCamera.Open();//打开相机return 0;}continue;}catch(Exception e){System.Console.WriteLine(e.ToString());MessageBox.Show(e.ToString());return -1;}}return -1;}public int startCamera()//相机开始采集，返回-1为失败，0为成功{try{myCamera.StreamGrabber.Start();}catch{return -1;}return 0;}public int stopCamera()//停止相机采集，返回-1为失败，1为成功{try{myCamera.StreamGrabber.Stop();}catch{return -1;}return 0;}public int closeCamera()//关闭相机，返回-1为失败，1为成功{try{myCamera.Close();}catch{return -1;}return 0;}public int softTrigger()//发送软触发命令{try{myCamera.ExecuteSoftwareTrigger();}catch{return -1;}return 0;}public HImage ReadBuffer()//读取相机buffer并生成HImage格式的图像{IGrabResult grabResult = myCamera.StreamGrabber.RetrieveResult(4000, TimeoutHandling.ThrowException);//读取buffer，超时时间为4000msimage = new HImage();using (grabResult){if (grabResult.GrabSucceeded){if (IsMonoData(grabResult)){//如果是黑白图像，则利用GenImage1算子生成黑白图像byte[] buffer = grabResult.PixelData as byte[];IntPtr p = Marshal.UnsafeAddrOfPinnedArrayElement(buffer, 0);image.GenImage1("byte", grabResult.Width, grabResult.Height, p);}else{if (grabResult.PixelTypeValue != PixelType.RGB8packed){//如果图像不是RGB8格式，则将图像转换为RGB8，然后生成彩色图像//因为GenImageInterleaved算子能够生成的图像的数据，常见的格式只有RGB8//如果采集的图像是RGB8则不需转换，具体生成图像方法请自行测试编写。byte[] buffer_rgb = new byte[grabResult.Width * grabResult.Height * 3];Basler.Pylon.PixelDataConverter convert = new PixelDataConverter();convert.OutputPixelFormat = PixelType.RGB8packed;convert.Convert(buffer_rgb, grabResult);IntPtr p = Marshal.UnsafeAddrOfPinnedArrayElement(buffer_rgb, 0);image.GenImageInterleaved(p, "rgb", grabResult.Width, grabResult.Height, 0, "byte", grabResult.Width, grabResult.Height, 0, 0, -1, 0);}}return image;}else{return null;}}}public int setExposureTime(long ExposureTimeNum)//设置曝光时间us{try{myCamera.Parameters[PLCamera.ExposureTimeAbs].SetValue(ExposureTimeNum);System.Console.WriteLine("setExposureTime 1000");}catch (Exception e){System.Console.WriteLine(e.ToString());return -1;}return 0;}public int pixelFormat(uint pixelType)//设置图像格式{//1：Mono8 2：彩色YUV422try{if (pixelType == 1){myCamera.Parameters[PLCamera.PixelFormat].TrySetValue(PLCamera.PixelFormat.Mono8);}else if (pixelType == 2){myCamera.Parameters[PLCamera.PixelFormat].TrySetValue(PLCamera.PixelFormat.YUV422Packed);}}catch{return -1;}return 0;}public int setHeight(long height)//设置图像高度{try{if (myCamera.Parameters[PLCamera.Height].TrySetValue(height))return 0;elsereturn -1;}catch{return -1;}}public int setWidth(long width)//设置图像宽度{try{if (myCamera.Parameters[PLCamera.Width].TrySetValue(width))return 0;elsereturn -1;}catch{return -1;}}public int setOffsetX(long offsetX)//设置图像水平偏移{try{if (myCamera.Parameters[PLCamera.OffsetX].TrySetValue(offsetX))return 0;elsereturn -1;}catch{return -1;}}public int setOffsetY(long offsetY)//设置图像竖直偏移{try{if (myCamera.Parameters[PLCamera.OffsetY].TrySetValue(offsetY))return 0;elsereturn -1;}catch{return -1;}}public int setTriggerMode(uint TriggerModeNum)//设置触发模式{//1:为On 触发模式//0:Off 触发模式try{if (myCamera.Parameters[PLCamera.TriggerMode].TrySetValue(TriggerModeNum == 1 ? "On" : "Off"))return 0;elsereturn -1;}catch{return -1;}}public int closeBalanceAuto()//关闭自动白平衡{try{myCamera.Parameters[PLCamera.BalanceWhiteAuto].TrySetValue("Off");}catch{return -1;}return 0;}public int setTriggerSource(uint TriggerSourceNum)//设置触发源{//直接改为软触发，此处已经写死try{if (myCamera.Parameters[PLCamera.TriggerSource].TrySetValue("Software"))return 0;elsereturn -1;}catch{return -1;}}private Boolean IsMonoData(IGrabResult iGrabResult)//判断图像是否为黑白格式{switch (iGrabResult.PixelTypeValue){case PixelType.Mono1packed:case PixelType.Mono2packed:case PixelType.Mono4packed:case PixelType.Mono8:case PixelType.Mono8signed:case PixelType.Mono10:case PixelType.Mono10p:case PixelType.Mono10packed:case PixelType.Mono12:case PixelType.Mono12p:case PixelType.Mono12packed:case PixelType.Mono16:return true;default:return false;}}}
}

然后需要从网上下载一个Basler.Pylon.dll文件放入到dll目录中，C#项目需要引用到它。
C#项目的引用属于基本操作，需要熟悉起来。
比如在这里，我把BaslerSDK.cs放到了VisionGumming下面，

鼠标右键“引用”，“添加引用”，

在右下角的“浏览…”按钮可以把实际目录中的dll文件找到，并且“确定”，打上勾。
然后在界面上拉一个button，输入如下的代码：

private void button1_Click(object sender, EventArgs e)
{BaslerSDK camera = new BaslerSDK();//创建相机对象并实例化camera.connectCamera("23176929");//连接相机,传入相机序列号123456camera.startCamera();//开启相机采集camera.setExposureTime(10000);//设置曝光时间为10mscamera.softTrigger();//发送软触发采集图像HImage image = camera.ReadBuffer();//获取采集到且转换后的图像camera.stopCamera();//停止相机采集
}

上面的代码就是怎么连接相机，设置了曝光值，并且读取图像。
注意这里：

camera.connectCamera("23176929");//连接相机,传入相机序列号123456

这里我填入的是一个Basler相机的序列号，只有填入这序列号，SDK才能把余下的功能实现。
在执行下面的代码时候，

                try{if (allCameras[i][CameraInfoKey.SerialNumber] == id){//如果当前相机信息中序列号是指定的序列号，则实例化相机类myCamera = new Camera(allCameras[i]);myCamera.Open();//打开相机return 0;}continue;}catch(Exception e){System.Console.WriteLine(e.ToString());MessageBox.Show(e.ToString());return -1;}

执行myCamera.Open()一直报错，经查是因为我们这个软件已经用了halcon的C#代码来从相机捕获图像流，也就是说相机已经是打开了，所以不能再次打开，所以会报错。
当我们把halcon的相关代码去掉，这时能够Open,并且也能设置曝光值了。
好在，我的一个同事对Halcon比较熟悉，索性就用Halcon的代码把曝光值实现了。

public class ImageGrabber{private HFramegrabber _grabber;private bool _grabberSwitch;private List<IReceiveImage> _receivers;private readonly Task _tGrab;private readonly CancellationTokenSource _tGrabToken;public ImageGrabber(){_receivers = new List<IReceiveImage>();// 开启采图线程_grabberSwitch = false;_tGrabToken = new CancellationTokenSource();_tGrab = Task.Run(GrabImage, _tGrabToken.Token);   }...public void SetExposure(double value){_grabber.SetFramegrabberParam("ExposureTimeAbs", value);}

这样也能实现调整Basler相机的曝光值。

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