ROS实战篇（二）如何创建自定义的msg文件以及自己编写launch文件？

一、如何创建自定义的msg文件？

msg文件介绍：

1、msg文件是用来描述ROS中自定义的消息类型的，可以被不同语言调用。

2、msg文件以 .msg 结尾，必须存放在软件包的msg文件夹下。

3、msg文件可以传递的数据类型很多：

int8 int16 int32 int64

float32 float64

string

time duration

其他msg文件

长度不固定数组array[] 和长度固定数组array[C]

4、编写规则：

每一行内容为：标准数据类型数据变量名称

实操步骤：

1、建立工作空间并进入src文件夹：

mkdir -p launch_ws/src

cd ~/launch_ws/src

2、创建package并进入

catkin_create_pkg launch_test_pkg std_msgs roscpp

cd launch_test_pkg/

3、创建msg文件夹并在其下创建 .msg 文件

mkdir msg

cd msg

vim myMsg.msg

文件中内容如下：

string name
int32 device_id
float32 percent

4、修改package（即launch_test_pkg）中的文件

修改package.xml：将下图红框中的两行取消注释

修改CMakeLists.txt文件：

添加红框中的字符串，以新增配置项：

取消如下框内的注释，箭头所指的地方是自定义msg文件的名称：

取消如下红框内的注释

5、编写cpp文件

这里仍然以博主的 ROS实战篇（一）中的例子----节点间实现数据通信为例，分别编写 topic_publisher.cpp 和 topic_subscriber.cpp 两个文件：

topic_publisher.cpp 内容如下：

#include "ros/ros.h"
#include "stdio.h"
#include "launch_test_pkg/myMsg.h"int main(int argc, char **argv)
{ros::init(argc, argv, "topic_publisher");ros::NodeHandle node_handle;ros::Publisher pub_number = node_handle.advertise<launch_test_pkg::myMsg>("/count",10);ros::Rate rate(1);int number_count = 0;while(ros::ok()){launch_test_pkg::myMsg msg;msg.name = "robot";msg.device_id = number_count%5;msg.percent = rand()/double(RAND_MAX);pub_number.publish(msg);ros::spinOnce();rate.sleep();number_count++;}return 0;
}

topic_subscriber.cpp 中的内容如下：

#include <ros/ros.h>
#include <launch_test_pkg/myMsg.h>void num_callback(const launch_test_pkg::myMsg::ConstPtr& msg)
{ROS_INFO("Msg.name: [%s], Msg.device_id: [%d], Msg.percent: [%f]", msg->name.c_str(),msg->device_id, msg->percent);
}int main(int argc, char **argv)
{ros::init(argc, argv, "topic_subscriber");ros::NodeHandle node_handle;ros::Subscriber number_subscriber = node_handle.subscribe("/count", 10, num_callback);ros::spin();return 0;
}

这一步完成后，需要修改CMakeLists.txt，即将cpp文件设置为可执行的节点，再完成与库的链接，这一过程和博主的 ROS实战篇（一）一样，不再赘述。

二、如何编写launch文件？

launch文件介绍

可视作启动文件，方便启动多个节点。

因为ROS的一个重要思想就是低耦合，每个节点只完成一个功能，使用launch文件可以在大型工程中方便地管理多个节点。

实操步骤（接上文）

1、创建launch文件：

cd ~/launch_ws/src/launch_test_pkgmkdir launchcd launch/vim start_test.launch

launch文件内容如下：

<!--
Copyright:
Author:
Description--><launch><node pkg="launch_test_pkg" type="publish_node" name="test_publish_node" output="screen"/><node pkg="launch_test_pkg" tyoe="subscribe_node" name="test_subscribe_node" output="screen"/>
</launch>

2、编译并配置环境

cd ~/launch_wscatkin_makesource devel/setup.bash

3、运行launch文件

roslaunch launch_test_pkg start_test.launch

4、结果如下图所示：

本文参考大佬的教程：https://www.bilibili.com/video/BV1mC4y1t7Ue