自动驾驶遥控泊车RPA系统功能规范

目录

1. 版本履历... 4

2. 文档使用范围... 4

3. 术语缩写... 4

4. 系统概述... 5

4.1 系统功能说明... 5

4.2 泊车状态说明... 6

5. 产品基本参数... 6

5.1控制器基本参数... 6

5.2全景摄像头基本参数... 7

5.3 超声波传感器基本参数... 7

6. 融合泊车功能... 9

6.1 功能清单... 9

6.2 功能概述... 10

6.2.1 基本描述... 10

6.2.2 功能边界... 11

6.2.3典型工作流程... 12

6.2.4 功能场景描述... 14

6.3 工作模式（状态机）... 17

6.3.1状态机... 17

6.3.2状态描述... 18

6.3.3状态迁移描述... 18

6.4 交互信号... 21

6.5 功能定义... 21

6.5.1 功能开启... 21

6.5.2搜索车位... 21

6.5.3 选择车位及选择泊出方向... 26

6.5.4 功能激活... 27

6.5.5 功能暂停... 28

6.5.6功能退出... 29

6.5.7 功能完成... 30

6.5.8 声音播报... 31

6.6标定定义... 33

6.7故障处理... 34

6.7.1系统自检... 34

6.7.2 故障处理方式... 35

6.8诊断配置... 36

6.9功能安全... 36

6.10性能要求... 36

6.11关联系统... 37

7. 遥控泊车功能... 38

7.1 功能清单... 38

7.2 功能概述... 38

6.2.1 基本描述... 38

6.2.2 功能边界... 38

6.2.3 典型工作流程... 38

7.3 工作模式（状态机）... 40

7.4 交互信号... 40

7.5 功能定义... 40

7.5.1遥控直入直出... 40

7.6 性能要求... 42

7.7 关联系统... 42

版本履历

序号	修改日期	作者	修改描述	Bse版本	项目版本
1

文档使用范围

本规范用于定义泊车系统对其他子系统的需求规范，不同车型根据相对应的配置表进行需求开发。

各项目功能配置情况如下（以实际项目组最新配置表为准）

车型	配置	融合泊车FAPA	遥控泊车RPA	记忆泊车AVP
A13

术语缩写

序号	缩写	英文全称	中文全称
1	APA	Autonomous Parking Assistance	自动泊车辅助系统
2	FAPA	Fusion Autonomous Parking Assistance	融合泊车辅助系统
3	RPA	Remote Parking Assistance	遥控泊车辅助系统
4	AVP	Autonomous Valet Parking	代客泊车系统
5	AVM	Around View Monitor	全景影像系统

系统概述

4.1 系统功能说明

（1）泊车系统目前可分为FAPA、RPA。

自动泊车（APA）包含自动泊入和自动泊出。

自动泊入时系统通过超声波传感器寻找车位，当找到车位后，驾驶员点击激活开关激活自动泊车后可松开方向盘和刹车油门踏板，自动泊车系统可控制车辆的方向盘、刹车、油门来使车辆泊入车位中。

自动泊出时车辆在车位中，驾驶员点击激活开关激活自动泊车后可松开方向盘和刹车油门踏板，自动泊车系统可控制车辆的方向盘、刹车、油门来使车辆泊出车位。

融合泊车（FAPA）在APA的基础上融合了摄像头寻找车位，其他与APA一样。

遥控泊车（RPA）包含遥控泊入和遥控泊出。

遥控泊入时驾驶员在车内驾驶车辆寻找车位，当找到车位后驾驶员停车并下车，并通过手机APP激活遥控泊车，遥控泊车系统可自动控制车辆的方向盘、刹车、油门来使车辆泊入车位中。

遥控泊出时车辆停在车位中，驾驶员在车外通过手机APP激活遥控泊车，车辆会先被远程启动，然后再控制车辆的方向盘、刹车、油门来使车辆泊出车位。

（2）关联系统

VCU：接受ESP发送的自动泊车过程的档位需求，扭矩需求指令，综合判断整车状态执行ESP的扭矩、档位需求。

ESP: 负责接收APA的车速，档位，距离信号，并控制请求扭矩和档位信号给VCU

ICM: 负责故障信息提示

EPB:负责响应ESP的锁止/解锁指令，反馈实际状态；

EPS：负责执行APA发送的角度信号请求

4.2 泊车状态说明

FAPA和RPA使用PAS_APASt信号来表示泊车状态，具体如下：

泊车状态信号	泊车状态说明
PAS_APASt=0x0 Off
PAS_APASt=0x1 Standby
PAS_APASt=0x2 Searching
PAS_APASt=0x3 Guidance active
PAS_APASt=0x4 Completed
PAS_APASt=0x5 Failure
PAS_APASt=0x6 Terminated

产品基本参数

5.1控制器基本参数

控制器基本参数

序号	项目	参数	备注
1	SOC型号
2	MCU型号
3	工作电压
4	最大功率
5	静态功耗
6	算力
7	工作温度
8	操作系统
9	外形尺寸
10	散热方式
11	物理接口

5.2全景摄像头基本参数

全景摄像头基本参数

序号	性能指标	参数	备注
1	Sensor芯片
2	ISP芯片
3	串行器芯片
4	帧率
5	输入电压
6	工作电流
7	功耗
8	实际输出分辨率
9	阻抗
10	上电响应时间
11	图像稳定时间
12	AWB
13	LFM
14	Flare
15	防护等级
16	散热

5.3 超声波传感器基本参数

超声波传感器基本参数（短距）

序号	性能指标	参数	备注
1	供电电压
2	供电电压
3	探测距离
4	探测稳定度
5	探测角度（水平）
6	探测角度（垂直）
7	余振（常温）
8	余振（全温度范围）
9	最短可识别距离
10	探测距离分辨率
11	噪声检测
12	用户可用EEPROM
13	诊断功能
14	静态切割电平
15	动态切割电平
16	余振频率检测
17	温度检测
18	静态增益
19	障碍物探测周期
20	工作温度
21	存储温度
22	重量
23	防水等级
24	收发模式功能

超声波传感器基本参数（长距）

序号	性能指标	参数	备注
1	供电电压
2	供电电压
3	探测距离
4	探测稳定度
5	探测角度（水平）
6	探测角度（垂直）
7	余振（常温）
8	余振（全温度范围）
9	最短可识别距离
10	探测距离分辨率
11	噪声检测
12	用户可用EEPROM
13	诊断功能
14	静态切割电平
15	动态切割电平
16	余振频率检测
17	温度检测
18	静态增益
19	障碍物探测周期
20	工作温度
21	存储温度
22	重量
23	防水等级
24	收发模式功能

融合泊车功能
1. 功能清单

序号	子功能	功能描述
1	功能开启和关闭
2	功能激活
3	功能暂停/退出
4	功能状态指示
5	故障指示
6	运行参数变更
7	搜索车位（支持后台融合车位）支持倒车搜索车位
8	水平泊入
9	垂直泊入
10	水平泊出
11	斜车位泊入（自动判断车头或车尾泊入）
12	自动判断功能模式
13	限位杆识别
14	地锁识别
15	禁停车位识别禁停标识
16	自选车位
17	紧急刹车
18	语音播报泊车操作
19	遥控搜索车位
20	显示剩余距离；以广汽UI要求为准；不用加信号。
21	显示下一步车辆位置；

功能概述