直接用笔记本摄像头跑orb_slam3单目程序不再跑数据集

运行前提：

标定摄像头（如果只是想跑通程序，这步可以跳过，等程序跑通了回头在标定也行的）

ros1 noetic摄像头标定_JT_BOT的博客-CSDN博客

已经安装好orb_slam3，没有安装好可以参考我以前的安装过程

想学ORB_SLAM3,先从编译开始,编译通不过,一切都是浮云_JT_BOT的博客-CSDN博客

一编辑yaml文件（此步骤如果只是为跑通程序可以跳过，用程序自带的yaml文件）

找到相机标定后生成的calibrationdata文件，在文件最后有2个文本文件，我这里的文本文件是

ost.txt和ost.yaml，如下图所示：

orb-slam3目录结构，在主目录内

在ORB_SLAM3内新建文件夹cam_slam3,把标定文件ost.yaml复制进此文件夹。

参考TUM1.yaml修改ost.yaml格式。

注意：ORB Parameters和Viewer Parameters下面的不需要修改

2.camera_matrix：

对应：

# Camera calibration and distortion parameters (OpenCV)

Camera1.fx:

Camera1.fy:

Camera1.cx:

Camera1.cy:

distortion_coefficients：[k1 k2 p1 p2 k3]
参数值对应。其中ORB参数与Viewer参数不变。

修改后的 ost.yaml

%YAML:1.0#--------------------------------------------------------------------------------------------
# Camera Parameters. Adjust them!
#--------------------------------------------------------------------------------------------
File.version: "1.0"Camera.type: "PinHole"# Camera calibration and distortion parameters (OpenCV)
Camera1.fx: 621.19783
Camera1.fy: 624.29785
Camera1.cx: 327.35984
Camera1.cy: 238.12506Camera1.k1: 0.112341
Camera1.k2: -0.170053
Camera1.p1: -0.004971
Camera1.p2: 0.003109
Camera1.k3: 0.000000# Camera frames per second
Camera.fps: 30# Color order of the images (0: BGR, 1: RGB. It is ignored if images are grayscale)
Camera.RGB: 1# Camera resolution
Camera.width: 640
Camera.height: 480#--------------------------------------------------------------------------------------------
# ORB Parameters
#--------------------------------------------------------------------------------------------# ORB Extractor: Number of features per image
ORBextractor.nFeatures: 1000# ORB Extractor: Scale factor between levels in the scale pyramid
ORBextractor.scaleFactor: 1.2# ORB Extractor: Number of levels in the scale pyramid
ORBextractor.nLevels: 8# ORB Extractor: Fast threshold
# Image is divided in a grid. At each cell FAST are extracted imposing a minimum response.
# Firstly we impose iniThFAST. If no corners are detected we impose a lower value minThFAST
# You can lower these values if your images have low contrast
ORBextractor.iniThFAST: 20
ORBextractor.minThFAST: 7#--------------------------------------------------------------------------------------------
# Viewer Parameters
#--------------------------------------------------------------------------------------------
Viewer.KeyFrameSize: 0.05
Viewer.KeyFrameLineWidth: 1.0
Viewer.GraphLineWidth: 0.9
Viewer.PointSize: 2.0
Viewer.CameraSize: 0.08
Viewer.CameraLineWidth: 3.0
Viewer.ViewpointX: 0.0
Viewer.ViewpointY: -0.7
Viewer.ViewpointZ: -1.8
Viewer.ViewpointF: 500.0

在cam_slam3内新建cam_slam3.cpp

// cam_slam3.cpp
// 该文件将打开你电脑的摄像头，并将图像传递给ORB-SLAM3进行定位// opencv
#include <opencv2/opencv.hpp>// ORB-SLAM的系统接口
#include "System.h"
#include <string>
#include <chrono>   // for time stamp
#include <iostream>using namespace std;// 参数文件与字典文件
// 如果你系统上的路径不同，请修改它
string parameterFile = "../ost.yaml";//这个文件如果没有可以用程序里面的yaml文件代替，比如TUM1.yaml
string vocFile = "../../Vocabulary/ORBvoc.txt";int main(int argc, char **argv) {// 声明 ORB-SLAM2 系统ORB_SLAM3::System SLAM(vocFile, parameterFile, ORB_SLAM3::System::MONOCULAR, true);// 获取相机图像代码cv::VideoCapture cap(0);    // change to 1 if you want to use USB camera.// 分辨率设为640x480cap.set(cv::CAP_PROP_FRAME_WIDTH, 640);;//设置采集视频的宽度cap.set(cv::CAP_PROP_FRAME_HEIGHT, 480);//设置采集视频的高度// 记录系统时间auto start = chrono::system_clock::now();while (1) {cv::Mat frame;cap >> frame;   // 读取相机数据auto now = chrono::system_clock::now();auto timestamp = chrono::duration_cast<chrono::milliseconds>(now - start);SLAM.TrackMonocular(frame, double(timestamp.count())/1000.0);}return 0;
}

CMakeLists.txt

# CMakeLists.txt
cmake_minimum_required(VERSION 2.8)
project(cam_slam3)
find_package(OpenCV 4 REQUIRED) #opencv根据版本填写版本号
#包含头文件
include_directories(${OPENCV_INCLUDE_DIRS}
#非标准头文件包含写法，根据编译报错用： sudo find / -name System.h 搜每一个缺少的头文件路径添加在下面
~/ORB_SLAM3/include
~/ORB_SLAM3
/usr/include/eigen3
~/ORB_SLAM3/include/CameraModels
)
#生成可执行文件
add_executable(cam_slam3 cam_slam3.cpp)
#链接库文件
target_link_libraries(cam_slam3 ${OpenCV_LIBS}
#非标准的链接库文件写法，根据编译报错用：sudo find / -name libpangolin.so 搜缺少的库文件
#按绝对路径添加缺少的库文件
/usr/local/lib/libpangolin.so
/lib/x86_64-linux-gnu/libOpenGL.so.0
/lib/x86_64-linux-gnu/libGLEW.so.2.1
~/ORB_SLAM3/lib/libORB_SLAM3.so)

文件结构

编译：

cd ORB_SLAM3/cam_slam3
mkdir build
cd build
cmake ..
make

编译完成 ./cam_slam3 运行单目程序

看到这个图像说明运行成功。

此实现难点在于编译，需要通过编译报错用 sudo find / -name 文件名搜索缺少的头文件和库文件，通过不断调整CMakeLists.txt直至成功。

参考：

USB摄像头运行ORB-SLAM2_利用弹幕usb摄像头运行slam2_星野黎明的博客-CSDN博客

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