使用realsense d415进行拍照，延迟，to_string，string，开机自启

最近有个老师让我做一下用深度相机拍照，然后合计学一下realsense d415。

这个网站有视频教程：https://www.intelrealsense.com/zh-hans/videos-and-tutorials/

在linux上安装：搜索librealsense,我安装的是源码，然后我编译的。

这个网站是https://dev.intelrealsense.com/docs/code-samples有案例的代码

找到连opencv那个，然后我们写一下cmakelist.txt

cmake_minimum_required(VERSION 3.0)
project(paizhao)
find_package(OpenCV REQUIRED)
include_directories(${OpenCV_INCLUDE_DIRS} )
include_directories("/usr/local/inlude/")
add_executable(paizhao paizhao.cpp)
link_directories(paizhao "/usr/local/lib/")
target_link_libraries(paizhao ${OpenCV_LIBS})
target_link_libraries(paizhao /usr/local/lib/librealsense2.so)

然后看一下代码，我们之后就在上面二次开发：

实例个颜色图对象，实例管道对象，然后建立个窗口，然后加个等待，之后获取深度图，这行重点，同时应用颜色图，然后设置图片大小，之后建立图片，然后我们就加几行代码就行。

#include <librealsense2/rs.hpp> // Include RealSense Cross Platform API
#include <opencv2/opencv.hpp>   // Include OpenCV APIusing namespace cv;int main(int argc, char * argv[]) try
{// Declare depth colorizer for pretty visualization of depth datars2::colorizer color_map;// Declare RealSense pipeline, encapsulating the actual device and sensorsrs2::pipeline pipe;// Start streaming with default recommended configurationpipe.start();const auto window_name = "Display Image";namedWindow(window_name, WINDOW_AUTOSIZE);while (waitKey(1) < 0 && getWindowProperty(window_name, WND_PROP_AUTOSIZE) >= 0){rs2::frameset data = pipe.wait_for_frames(); // Wait for next set of frames from the camerars2::frame depth = data.get_depth_frame().apply_filter(color_map);// Query frame size (width and height)const int w = depth.as<rs2::video_frame>().get_width();const int h = depth.as<rs2::video_frame>().get_height();// Create OpenCV matrix of size (w,h) from the colorized depth dataMat image(Size(w, h), CV_8UC3, (void*)depth.get_data(), Mat::AUTO_STEP);// Update the window with new dataimshow(window_name, image);}return EXIT_SUCCESS;
}
catch (const rs2::error & e)
{std::cerr << "RealSense error calling " << e.get_failed_function() << "(" << e.get_failed_args() << "):\n    " << e.what() << std::endl;return EXIT_FAILURE;
}
catch (const std::exception& e)
{std::cerr << e.what() << std::endl;return EXIT_FAILURE;
}

首先我们先看一下保存图片的函数。

imwrite(name,image);

然后我们要设置一下名称，这时我们学一下string这个库。这个例子就可以了

#include <iostream>
#include <string>
using namespace std;
int main(){string s1;string s2 = "c plus plus";string s3 = s2;string s4 (5, 's');return 0;
}

然后还要看一下这个函数：to_string

for(int i=0;i<;i++){s2 = to_string(i);name = s1 + s2+s3;imwrite(name,image);
}

最后加个延时就ok了:

在linux下

#include <unistd.h>
sleep(5)//延迟5秒

如果你想延迟一秒以内

#include <ctime>
void   Delay(int   time)//time*1000为秒数
{
clock_t   now   =   clock(); while(   clock()   -   now   <   time   );
}

附上完整代码：

#include <librealsense2/rs.hpp> // Include RealSense Cross Platform API
#include <opencv2/opencv.hpp>   // Include OpenCV API
#include<iostream>
#include"string.h"
#include "unistd.h"using namespace cv;
using namespace std;string s1 = "/home/nx/图片/车道数据集/";
string s2,name;
string s3 = ".png";int main(int argc, char * argv[]) try
{// Declare depth colorizer for pretty visualization of depth datars2::colorizer color_map;// Declare RealSense pipeline, encapsulating the actual device and sensorsrs2::pipeline pipe;// Start streaming with default recommended configurationpipe.start();const auto window_name = "Display Image";namedWindow(window_name, WINDOW_AUTOSIZE);while (waitKey(1) < 0 && getWindowProperty(window_name, WND_PROP_AUTOSIZE) >= 0){rs2::frameset data = pipe.wait_for_frames(); // Wait for next set of frames from the camerars2::frame depth = data.get_depth_frame().apply_filter(color_map);// Query frame size (width and height)const int w = depth.as<rs2::video_frame>().get_width();const int h = depth.as<rs2::video_frame>().get_height();// Create OpenCV matrix of size (w,h) from the colorized depth dataMat image(Size(w, h), CV_8UC3, (void*)depth.get_data(), Mat::AUTO_STEP);// Update the window with new data//imshow(window_name, image);for(int i=1;i<10000;i++){s2 = to_string(i);name = s1 + s2+s3;imwrite(name,image);sleep(1);}}return EXIT_SUCCESS;
}
catch (const rs2::error & e)
{std::cerr << "RealSense error calling " << e.get_failed_function() << "(" << e.get_failed_args() << "):\n    " << e.what() << std::endl;return EXIT_FAILURE;
}
catch (const std::exception& e)
{std::cerr << e.what() << std::endl;return EXIT_FAILURE;
}

最后就是开机自启了：这里我们要用到的就是rc.local脚本，这个是在开机时会执行的，然后我们在倒数第二行就是 exit 0之前写上命令行命令就可以了。

参考：https://www.cnblogs.com/EasonJim/p/7573292.html

输入这个命令

sudo vim /etc/rc.local

然后在倒数第二行：/home/nx/文档/paizhao/paizhao就可以了，搞定！后来发现这样不行，要加两行：先cd，在./在exit 0前。

其实我试了很多方法最后就这种方法成功了！

还有我把librealreason的那个上传到了我的网盘上了，想要的留言。

然后我后来想拍rgb的了，但是后来发现写在一起不好使，然后就想执行两个（顺序），然后：https://blog.csdn.net/x13163303344/article/details/89390144

发现不太行，最后就是在两个应用程序之间加个&就可以了

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