PassThrough

PassThrough是直通滤波器，意思是可以设定一个频带，可以选择保留频带内的或者舍弃频带内的

代码

#include <iostream>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <pcl/io/io.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/kdtree/kdtree_flann.h>
#include <pcl/octree/octree.h>
#include <boost/thread/thread.hpp>
#include <pcl/common/common_headers.h>
#include <pcl/features/normal_3d.h>
#include <pcl/console/parse.h>
#include <pcl/filters/passthrough.h>
#include <vector>
#include <ctime>using namespace std;int main()
{//可视化pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer");//过滤前点云pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>());//过滤后点云pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_filtered(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>());//点云读入if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ> ("rabbit_gra.pcd", *cloud) == -1){PCL_ERROR("couldn't read file");return 0;}cerr<<"cloud before filtering"<<endl;cerr<<cloud->points.size()<<endl;cerr<<cloud->height<<"  "<<cloud->width<<endl;for(size_t i = 0;i<5;i++)cerr<<"  "<<cloud->points[i].x<<"  "<<cloud->points[i].y<<"  "<<cloud->points[i].z<<endl;//直通滤波器pcl::PassThrough<pcl::PointXYZ>pass;pass.setInputCloud(cloud);    //输入点云pass.setFilterFieldName("z");    //沿z轴过滤pass.setFilterLimits(0.0,1.0);    //选取0-1之间
//    pass.setFilterLimitsNegative(true);    //可选择0-1之间数据保留还是舍弃pass.filter(*cloud_filtered);    //过滤cerr<<"cloud after filtering"<<endl;cerr<<cloud_filtered->points.size()<<endl;for(size_t i = 0;i<5;i++)cerr<<"  "<<cloud_filtered->points[i].x<<"  "<<cloud_filtered->points[i].y<<"  "<<cloud_filtered->points[i].z<<endl;viewer.showCloud(cloud_filtered);while(!viewer.wasStopped());return 0;}

原图

选择保留

选择舍弃

提醒

终端中输出的数据过多会使可视化工具闪退，所以建议不建议在终端输出大量数据

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PCL直通滤波器PassThrough点云滤波

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