Visp系列学习二：visp显示和visp

显示

#include <visp3/gui/vpDisplayGDI.h>
#include <visp3/gui/vpDisplayX.h>int main()
{vpImage<unsigned char>I(1060, 1040, 40);try{#if defined(VISP_HAVE_X11)
//vpDisplayX d(I, vpDisplay::SCALE_5); 降采样显示图像vpDisplayX d(I); //默认是显示原始大小图像
#endifvpDisplay::setTitle(I,"My image");vpDisplay::display(I);vpDisplay::displayCircle(I, I.getHeight()/2, I.getWidth()/2 , 200, vpColor::red, true);//刷新与图像I显示关联的输出缓冲区。 此功能可以查看任何绘图的结果。vpDisplay::flush(I);std::cout << "A click to quit..." << std::endl;vpDisplay::getClick(I);}catch(const vpException &e){std::cout << "catch an exception:" << e.getMessage() << std::endl;}
}

下载visp_ros

参考：
http://wiki.ros.org/visp_ros
http://wiki.ros.org/visp_ros/Tutorials/Howto_install_visp_ros
http://docs.ros.org/hydro/api/visp_ros/html/tutorial-ros-grabber.html

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ~/catkin_ws
catkin_makecd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/lagadic/visp_ros.git cd ~/catkin_ws
sudo rosdep init
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTROcd ~/catkin_ws
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --pkg visp_roscd ~/catkin_ws
catkin_make install
source ~/catkin_ws/install/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

使用kinectV2+visp_ros显示

在visp_ros下的tutorial/grabber/ros/tutorial-ros-grabber.cpp和CMakeLists.txt

中修改，修改后代码如下所示。

编译后执行

roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch
./tutorial-ros-grabber

CMakeLists.txt

project(tutorial-ros-grabber)cmake_minimum_required(VERSION 2.6)find_package(visp_ros REQUIRED)
find_package(VISP REQUIRED)include_directories(${VISP_INCLUDE_DIRS})
include_directories(${visp_ros_INCLUDE_DIRS})add_executable(tutorial-ros-grabber tutorial-ros-grabber.cpp)
target_link_libraries(tutorial-ros-grabber ${visp_ros_LIBRARIES} ${VISP_LIBRARIES})

tutorial-ros-grabber.cpp

//! \example tutorial-ros-grabber.cpp
#include <visp/vpDisplayX.h>
#include <visp/vpImage.h>
#include <visp_ros/vpROSGrabber.h>int main(int argc, const char** argv)
{try {bool opt_use_camera_info = false;for (int i=0; i<argc; i++) {if (std::string(argv[i]) == "--use-camera-info")opt_use_camera_info = true;else if (std::string(argv[i]) == "--help") {std::cout << "Usage: " << argv[0]<< " [--use-camera-info] [--help]"<< std::endl;return 0;}}std::cout << "Use camera info: " << ((opt_use_camera_info == true) ? "yes" : "no") << std::endl;//vpImage<unsigned char> I; // Create a gray level image containervpImage<vpRGBa> I; // Create a color image container//! [Construction]vpROSGrabber g; // Create a grabber based on ROS//! [Construction]//! [Setting camera topic]g.setImageTopic("/kinect2/qhd/image_color");//! [Setting camera topic]//! [Setting camera info]if (opt_use_camera_info) {g.setCameraInfoTopic("/kinect2/qhd/camera_info");g.setRectify(true);}//! [Setting camera info]//! [Opening]g.open(I);//! [Opening]std::cout << "Image size: " << I.getWidth() << " " << I.getHeight() << std::endl;#ifdef VISP_HAVE_X11vpDisplayX d(I);
#elsestd::cout << "No image viewer is available..." << std::endl;
#endifwhile(1) {//! [Acquisition]g.acquire(I);//! [Acquisition]vpDisplay::display(I);vpDisplay::displayText(I, 20, 20, "A click to quit...", vpColor::red);vpDisplay::flush(I);if (vpDisplay::getClick(I, false))break;}}catch(vpException e) {std::cout << "Catch an exception: " << e << std::endl;}
}

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