问题

在ros中，如果通过原生的ros通信格式进行数据传输的话，图像再经过网络之后就会非常的卡顿，这时候，我们就可以利用ros中的image_transport库进行图像传输，通过该库中的插件，我们可以对JPEG/PNG的图像进行压缩，以及压缩成theora视频流，可以极大节省网络带宽，提高视频流畅度。

安装

在ros环境中，通过以下命令进行安装。

sudo apt get install image_transport
sudo apt get install image_transport_plugins  # 该组件必须安装以便进行压缩传输。

当然也可以通过源码进行编译安装，如下链接:https://github.com/ros-perception/image_common

代码编写

该封装库的使用十分简单，需要封装 sensor::Image格式的数据，然后，通过image_transport组件进行发送即可。

// Use the image_transport classes instead.
#include <ros/ros.h>
#include <image_transport/image_transport.h>
void imageCallback(const sensor_msgs::ImageConstPtr& msg)
{// 回调函数
}
ros::NodeHandle nh;
image_transport::ImageTransport it(nh);
image_transport::Subscriber sub = it.subscribe("input_image_base_topic", 1, imageCallback);
image_transport::Publisher pub = it.advertise("output_image_base_topic", 1);

发布成功之后，该节点会生成 /raw 话题数据，以及/raw/compressed图像， /raw/theora_image图像，分别是原生的ros数据，以及压缩之后的图像和压缩成功的视频流，笔者传输的是 1280*720的图像，带宽使用对比如下：

参数	ROS	图像压缩	视频压缩
wifi的带宽	90Mb/s	10Mb/s	400Kb/s
通过wifi传输延迟	6秒	2秒	500ms

测试

通过以下命令可以动态修改参数，并进行在线调试传输质量和带宽。

rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

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如何利用image transport进行视频压缩传输

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