树莓派外接can模块，can收发功能测试

第一步：

买https://item.taobao.com/item.htm?id=586333809106

第二步：

模块自带排母直接插在树莓派对接也可，但是我测试中发现有问题。所以我焊接了排针，自己对接树莓派

RPi Pin    RPi Label     CAN Module
02---------5V------------VCC
06---------GND-----------GND
19---------GPIO10--------MOSI (SI)
21---------GPIO9---------MISO (SO)
22---------GPIO25--------INT
23---------GPIO11--------SCK
24---------GPIO8---------CS

第三步

sudo nano /boot/config.txt

在最后一行加入

dtparam=spi=on
dtoverlay=mcp2515-can0,oscillator=12000000,interrupt=25,spimaxfrequency=2000000

注意此处12000000表示晶振，我的板上贴的是12M，要对应你板上的晶振不然起不来。

保存后退出，重启树莓派

然后用一下命令看是否初始化成功

dmesg | grep -i '\(can\|spi\)'
或
root@raspberrypi:/home/pi# ls /sys/bus/spi/devices/spi0.0/net
can0

第四步：安装测试工具

sudo apt-get install can-utils

第五步：将模块can高低线与外面的can测试工具对接

在树莓派：cansend can0 123#AABBCCDDEEFF
看工具端是否收到对应数据
在树莓派打开接收：candump can0
工具端不断发送，看树莓派是否吐出数据

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