汽车ABS控制器设计及车身稳定算法研究笔记（一）——总体思路
2019.10.9
❤ 好久没写了，本来想想总结下做dsp舵机控制器的经验，但是老师催得紧，一直没时间（其实主要是懒。。。）。这说话就中期了，我的课题还没开始，没办法，重要不紧急总有变成重要紧急的时候。。。
❤ 总体思路其实在开题的时候基本就确定了。↓↓↓
嗯。。。。然而已经2019年十月了我还没开始。。。。。。。。。。
❤ 之前和马老师沟通的结果是这样的：
整个系统由上位机软件部分、plc控制部分、ABS控制器部分、ABS执行部分、传感反馈部分组成。
上位机使用LabView搭建，负责发送测试指令以及显示传感器反馈的数据并形成图表；PLC使用贝加莱的产品，与上位机通过以太网总线连接，负责根据上位机发来的不同测试指令发送对应的ABS动作指令给ABS控制器，同时接收传感器反馈的数据，并将其上传给上位机；ABS控制器是由我来设计的，主要作用接收PLC发送来的指令，将其转换为电磁阀的动作信号，通过驱动模块驱动电磁阀运动，从而控制液压执行器产生动作，计划核心控制器采用意法半导体公司的STM32系列嵌入式控制器实现，通过CAN总线与PLC进行通讯，将来这一部分将作为我下一步车身稳定算法研究工作的硬件基础，串联起我的整个研究课题（哈哈哈（掐腰））；ABS执行部分使用普通轿车上使用的ABS执行机构组件，有电磁阀、液压执行器和液压泵组成，负责执行相应测试动作；传感反馈部分使用马老师的测试平台上成熟的测试模块，具体性能我还不太了解。
以上是我的课题前半段的工作内容，因为相关的软件和硬件我之前并没有接触过，所以在短时间内是无法完成滴（这就为后来的通宵加班赶进度埋下了伏笔。。。），我需要把任务划分为一个又一个的小目标，理论上来讲我应该循序渐进，从上位机软件和PLC程序部分着手（实际上我确实是打算这样做的），不过呢，我们（laoshi）要的是结果，经过深入的思考（5秒钟左右），我的近期目标是在中期答辩之前能够完成一版控制器的pcb设计并制作出来。
2019.10.10
❤ 确定了小目标，下面就是要去分析需求，确定方案。
老师曾经不止一次的建议（？）我用F28335作为核心控制器，因为我最近（半年。。。）都在用它来做项目（对就是那个我做了很久但是一直没时间总结的那个），虽然现在我对他的功能和性能比较熟悉了，但是这也坚定了我不用他来做控制器的想法。首先F28335太贵了，其次性能过剩，这里并不需要复杂的浮点运算，只需要做运动控制，虽然将来有运算的需求，但是依然需要一个专门的运动控制器，所以这里用F28335很是浪费，再次F28335运行要求比较苛刻，需要专门的供电芯片，对电路设计要求高，而且，作为Ti的产品，其资料有限，编程环境不友好，这些都是我不希望使用F28335作为主控芯片的原因。
相比之下，STM32作为运动控制器，在实现简单运动控制是性能完全足够，价格便宜，电路简单，资料丰富，开发环境友好，当然也不是没有缺点，STM32对于恶劣环境的适应性没有Ti的产品优秀，但是我的课题设计的是在实验室条件下运行的台架试验用ABS控制器，后续开发也是研究性质的，对于汽车的实际工作环境并不需要做过多的考虑，因此STM32在这里是完全够用的。
〇 需求及结构分析
1、能够通过CAN总线接收指令，并发送反馈信息 ；
STM32自带can模块，所以只需要一个can收发器就可以了，再加上can收发器的外围电路及120欧电阻。
2、能够控制4个电磁阀动作；
这个应该不难实现，只要留出4个IO口，然后选用合适的驱动芯片，搭建外围电路，配上指示灯，应该就可以，不过对于什么样的驱动芯片合适我还没有想法。
3、控制一个液压泵（我还不太确定，不过那个师兄的有的）；
这个是师兄的设计里有，但是其具体作用和实现我还没仔细想。
4、留出串口进行调试；
这个就把串口预留出来就好了。
5、预留出其他通讯接口
考虑到今后的工作，可能需要和DSP或者FPGA进行通讯，所以留出相应的通讯接口。
6、其他
想到了再写。
2019.10.12
❤ 确定了ABS控制器的需求和结构，下面要转到【ABS控制器硬件及程序设计部分】来进行具体的选型和模块设计了。
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