疑难杂症篇(十七)--树莓派和激光雷达直接连接通信问题的解决方案

背景介绍：AGV上用到的激光雷达和树莓派原来的通信方式是：激光雷达的网线通过有线连接方式连接路由器，树莓派通过无线网络连接方式连接路由器，PC端通过无线网络连接方式连接到路由器，这样使激光雷达、路由器以及PC处于同一个网段中。

问题：现在激光雷达直接通过网线有线连接到树莓派上的网口，树莓派和PC通过无线连接方式连接到公司的局域网中，如何进行激光雷达和树莓派的文件配置？

1.对激光雷达IP进行设置(Windows下PC和激光雷达通信)

每款激光雷达的IP设置均由厂家提供的说明书和配置软件进行；
假设激光雷达的IP成功设置，如：192.168.1.10，电脑需要和激光雷达进行通信，设置电脑和激光雷达同网段，设置电脑IP为：192.168.1.100，设置如下：

1.1 Windows 11系统

1.2 Windows 10系统

2.在树莓派中配置网络

# 下面图片是在Linux系统下进行的模拟，树莓派上可以放心使用
# 1.对/etc/dhcpcd.conf文件进行编辑
# 注意：激光雷达IP配置为：192.168.1.10
sudo vim /etc/dhcpcd.conf# 在该文件末尾添加IP配置内容
# 无线静态IP和有线静态IP可以设置成同一网段，但为了防止无线和有线相互干扰，设置成.1和.2网段
interface wlan0                     # 配置无线连接静态IP，主要是连接公司的局域网static ip_address=192.168.2.10/24
static routers=192.168.2.1
static domain_name_servers=192.168.2.1interface eth0                       # 配置有线连接静态IP，主要是树莓派和激光雷达之间的通信static ip_address=192.168.1.11/24
static routers=192.168.1.1
static domain_name_servers=192.168.1.1# 2.配置好树莓派的静态IP后，修改激光雷达的ROS包文件中的IP
sudo vim xxx_laser.launch

3.小结

树莓派和激光雷达之间需要进行通信，或者激光雷达和PC进行通信，同一个道理，把它们的IP配置成同一网段；

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