Ubuntu18.04安装ros-melodic教程（2021-11-18）

一、检查软件和更新。

配置Ubuntu软件仓库（repositories）以允许使用“restricted”“universe”和“multiverse”存储库。

步骤：
1、Linux下搜索软件和更新
2、把下载网站更换为国内的，我这里用阿里云的。

二、安装。

1、设置sources.list。终端输入如下命令后回车：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2、设置密钥。终端输入如下命令后回车：

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

出现如下界面的密钥信息就可以了：

若无法连接到密钥服务器，可以尝试替换上面命令中的 hkp://keyserver.ubuntu.com:80 为 hkp://pgp.mit.edu:80 。也可以使用curl命令替换apt-key命令，这在使用代理服务器的情况下比较有用：

curl -sSL 'http://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654' | sudo apt-key add -

3、开始安装。
（1）先确保Debian软件包索引是最新的，输入如下命令回车：

sudo apt update

（2）然后选择想安装的ROS版本，完整桌面版安装（Desktop-Full，推荐），它除了桌面版的全部组件外，还包括2D/3D模拟器（simulator）和2D/3D 感知包（perception package）。终端输入如下命令回车：

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

然后等待安装，时间有点长。不报错或者没有任何提示就安装成功了，如下是我已经安装好显示最新版本了：

4、设置环境
（1）需要在使用ROS的每个bash终端中source这个脚本，终端输入如下命令回车：

source /opt/ros/melodic/setup.bash

如果找不到目录，需要从zsh回到bash（这里是已经安装了zsh脚步的需要回到这里，不然会出现报错，比如zsh没有权限等，没有安装zsh的可以不同）

(2)下面这些命令可以在每次启动新的shell窗口时很方便地为你自动source一下这个脚本：

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

安装好后会出现如下界面：

添加完成后可用vim查看一下这个bashrc文件，看看是否添加成功。（没有vim编辑器的可以安装一下)

vim .bashrc

显示最下面的setup.bash就代表成功了：

三、安装一些依赖包。

建议安装以下：

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

四、rosdep init 初始化和更新。

输入以下命令：

sudo rosdep init
rosdep update

可能出现如下的错误：
这是因为网站raw.githubusercontent.com需要拉取一些信息和文件。但这个网站现在被墙了，可以换电信的手机热点多试几次（我这里就是多试几次成功的），如果不行可以参考博文https://blog.csdn.net/mahoon411/article/details/119610463

成功后会出现Recommende:please run rosdep update的信息。

如果再次初始化会提示我已经存在这个文件，要重新初始化就得删除它。

如果更新和初始化都不成功，可以先不管影响不大，继续查询ros是否安装成功。

五、查询ROS是否安装成功

（1）终端输入：roscore
(2)按Ctrl+Shift+T 再打开一个终端，输入如下命令打开Turtlesim，看到一个小乌龟。

rosrun turtlesim turtlesim_node

（3)再开一个终端，输入以下命令：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

如果以上命令都可以实现就代表安装成功，可以按窗口中的提示使得小海龟运动。

也可以去官网：http://wiki.ros.org/cn/Installation/Ubuntu，上面基本是按照官网来的。