val3_learning

实验室有史陶比尔软件srs7.31的电子狗，学习笔记如下：

1.准备工作
配置工作单元，新建一个即可，这里能变成true的尽量变成true

打开val3，在star函数下进行编程，代码如下：

begincls()userPage()gotoxy(2,2)put("hello_val3")end

打开模拟器，如果是模拟器上srs ip是127.0.0.1，实际机器人是192.168.0.254

打开三维显示界面，因为这是很早以前的版本了，貌似不能导cad图进去！！

用虚拟示教器示教如下

运行val3程序如图：

EX1:简单move

先定义4个点，一个home点（0,0,90,0,45,0），tool工具坐标系是以法兰盘坐标系定义的（0,0,0,0,0,0）jjoint ppoint等通过示教得到这些都是全局数据，可以改变的！！

P点是在世界坐标系下的，ttool是在法兰盘系下的
运行前示教步骤如下：

通过手动模式示教即可得到点信息，因为仅知道x y z rx ry rz,机器人姿态是不唯一的，因此对肩部，肘部，腕部做限制，改成same表示与前一个一致，具体看资料（tool数据的含义，point数据的含义frame数据的含义等）

运行效果截图如下：

Ex4_2 码垛实验

start()

begin//平面码垛call pallet_1()
end

pallet_1()

begin//l_nx :码垛行数  l_nHang 行距//l_ny: 码垛列数  l_nLie 列距// l_pDepart place点的离开点// l_pAppro  pick点的靠近点// l_pPick_n：第n个拾起点 l_pPlace_n : 第n个放下点l_nx=0l_ny=0//圆盘列间距90l_nLie=90movej(jJhome,tGrip,mFast)waitEndMove()delay(1)//for l_nx=0 to 0for l_ny=0 to 2//compose是沿着要示教工件坐标系fA定的l_pPick_n=compose(pPick,fA,{l_ny*l_nLie,l_nx*l_nHang,0,0,0,0})//appro  是看前一个点在哪个坐标系，是相对于那个坐标系，（一般是工具坐标系）l_pAppro=appro(l_pPick_n,{0,0,-150,0,0,0})//因为fb的坐标系l_pPlace_n=compose(pPlace,fB,{l_nx*l_nHang,-l_ny*l_nLie,0,0,0,0})l_pDepart=appro(l_pPlace_n,{0,0,-150,0,0,0})movej(l_pAppro,tGrip,mFast)movel(l_pPick_n,tGrip,mSlow)
//    waitEndMove()
//    delay(1)movel(l_pAppro,tGrip,mSlow)movej(l_pDepart,tGrip,mFast)movel(l_pPlace_n,tGrip,mSlow)
//    waitEndMove()
//    delay(1)movel(l_pDepart,tGrip,mSlow)waitEndMove()endFormovej(jJhome,tGrip,mFast)waitEndMove()
end

关键理解appro,tool类型数据，速度的设置

个人理解：Appro是相对于上一点的坐标系，（实际验证中是按工具坐标系进行偏转的！！！）
Compose是相对于参考坐标系（估计在工件坐标系下常用）
轨迹混合：

//waitendmove是为了到了该点会停 blend字段设为off
将应用加载到控制器后不要运行，因为很多点和坐标系需要示教，默认是0！采用手动模式，可以对工件坐标系（Fa,fB）和点(ppick pplace)示教

平面示教如下：

这里是先写的程序，再示教的工件坐标系，所以要先想好坐标系的朝向然后按所想的示教
速度这设了3挡，一档快，一档平均，一档慢，blend是取消混合命令，即movel movej运行完速度降为零才再执行下个操作（具体看资料）

**Ex4_3 斜面码垛 **

走z型，具体码垛指令如下：

begin
//  l_nHang 码垛盘行数
//  l_nLie  码垛盘列数
// l_nNumber 计数用，一个周期循环
// l_pPoint当前点
// fFrameA示教的工件坐标系 pPOint_first示教的初始点
// l_appro 接近点
// l_pnext_up y向上走 xF x负方向走 xZ x 正方向走l_nNumber = 1l_pPoint = pPoint_firstmovej(jJhome,tTool,mFast)waitEndMove()for l_nHang = 1 to 3for l_nLie = 1 to 3    //fframeA z正方向向下  l_pAppro=compose(l_pPoint,fFrameA,{0,0,-100,0,0,0})l_pNext_up = compose(l_pPoint,fFrameA,{0,90,0,0,0,0})l_pNext_xF = compose(l_pPoint,fFrameA,{-90,0,0,0,0,0})l_pNext_xZ = compose(l_pPoint,fFrameA,{90,0,0,0,0,0})//小于列个数 x+if l_nNumber<3l_nMode = 1endIf//等于列个数 upif l_nNumber==3l_nMode = 2endIf//大于列个数，小于2倍，x-if l_nNumber>3 and l_nNumber<2*3l_nMode = 3endIfif l_nNumber==2*3l_nMode = 2l_nNumber = 0endIf  switch l_nModecase 1        movej(l_pAppro,tTool,mFast)movel(l_pPoint,tTool,mSlow)movel(l_pAppro,tTool,mSlow)movel(l_pPoint,tTool,mFast)movel(l_pAppro,tTool,mFast)        movel(l_pPoint,tTool,mFast)movel(l_pAppro,tTool,mFast)waitEndMove()      l_pPoint = l_pNext_xZl_nNumber = l_nNumber+1breakcase 2movej(l_pAppro,tTool,mFast)movel(l_pPoint,tTool,mSlow)movel(l_pAppro,tTool,mSlow)movel(l_pPoint,tTool,mFast)movel(l_pAppro,tTool,mFast)        movel(l_pPoint,tTool,mFast)movel(l_pAppro,tTool,mFast)waitEndMove()      l_pPoint = l_pNext_upl_nNumber = l_nNumber+1breakcase 3movej(l_pAppro,tTool,mFast)movel(l_pPoint,tTool,mSlow)movel(l_pAppro,tTool,mSlow)movel(l_pPoint,tTool,mFast)movel(l_pAppro,tTool,mFast)        movel(l_pPoint,tTool,mFast)movel(l_pAppro,tTool,mFast)waitEndMove()l_pPoint = l_pNext_xFl_nNumber = l_nNumber+1breakdefaultbreakendSwitchendForendFormovej(jJhome,tTool,mFast)waitEndMove()end

EX5 参数传递

定义两个全局变量，一个输入r=4 一个输出s=0

Run 计算结果如下：

心得：引用（&）表示这个值是可以改变的！！
Ex7: socket通讯
先打开官方例子

Val3_socket实例：
下位机socket接收部分照抄官方例子
效果如下：

val3_learning

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