2017电赛板球系统比赛经历

你好！这里是风筝的博客，

欢迎和我一起交流。

2017年，第二次参加电赛。
8月2号材料清单出来时，控制类的对象是一根杆个一群小球。接着就有一大堆预测题出来，都是板球系统，毕竟是经典的控制类题目。
也有好多人和我说这个，他们都拿板球题目来练手了，我当时都有点无语了，毕竟题目是杆和一群小球，不应该是板球啊，而且全世界都在预测板球，难道还会出板球？

后来8月9号题目出来，就打脸了。
坑啊，真是出板球，说好的一群小球呢？之前做板球的人赚了啊，不过就是题目有点坑，板子要6565cm，有点大…
中午到实验室，和大家商量一下题目，他们在板球系统和可见光定位这两题上犹豫，我们队则直接选择了板球。
接着就让人出去买板子了，毕竟6565cm确实有点大了。不知道他们买回来的是什么板子，有点软，我们又拿了小木条在板子背面搭了个十字做固定。直到晚上，还在搭那个板子。

8月10号，第二天就是在弄摄像头了，因为之前预测板球的太疯狂了，我队友之前也弄了一点，就是摄像头二值化识别小球的。第二天我接手他的程序接着弄，他在弄板球模型。我们用的芯片是F103的芯片，摄像头是OV7670，用例程弄了下，发现这模块的帧数只能达到15帧，320*240的分辨率下。然后图像做二值化处理，扫描白板（我们是白板黑球），队友的判断黑球是只要捕捉到黑点，就判定是小球，这就要求板子不能有其他一丝一毫的干扰，因为摄像头角度的原因，会拍到其他不相干的区域，所以在图像处理里我做了一些除法处理，结果这么一搞，图像只有8帧左右了，这就很难玩了，帧数太低太伤了。

也许是除法运算太耗时了，到了8月11号，我们打算换一块F407的芯片，提高一下运算速度，结果发现并没有太大用处，相比F103，只提高了两三帧左右，而且还不小心把F407的板子烧了…这就很尴尬了，只能换回F103了。不能用这个，那就得在小球识别的算法上做优化了。队友找有个摄像头识别红绿蓝三颜色物体的代码，我看了下，识别算法还不错，好像是图像识别里关于腐蚀的这块算法，我理解了下，就把他移植到我们的程序来了，效果非常不错，识别非常准确，但是帧数太低这个问题还是没能解决，但是我发现一个问题，就是因为是扫描识别，320*240个像素点，小球越靠近扫描的起始点，就越快能扫描到小球，扫描所用的时间也就越低，帧数也就越高。后来学长来我这溜达，我就和他说了这个问题，他就告诉我，不要每次都从头扫描，可以从小球的位置开始发散扫描，这样就能很快再次定位到小球。我一想，这个主意很好啊，马上尝试了下，效果非常好，小球识别非常准确，而且帧数有15帧。晚饭的时候，队友和我说他在一个论坛的帖子上看到有关于OV7670时钟频率，我们就弄了下，提高了时钟频率，结果帧数达到了20帧，非常棒！

摄像头识别小球这块是弄好了，接下来就是搭好板子弄PID了，11号晚上就是开始通宵了，搭模型，调舵机，焊驱动电路，终于8月12号早上搭好了模型，可以尝试PID控制了。调的时候发现一个问题，这个OV7670的可视角度太窄了，都把摄像头架离地1.5米高了，3、6、9区域还是照不到，我们就把一个OV7725的摄像头镜头换到我们OV7670上，效果也不是很好，勉强照到3、6、9区域吧。我们开始调PID的时候调的不好，看了下学长在弄，他的好稳，他是先把速度给控制住，速度先弄PID吧，即能把小球在板子上给固定住，再调试位置。我们也试着模仿了下，有点麻烦，没弄好，而且晚上没睡有点困，迷迷糊糊就过去了几小时，我们就一直用位置式PID一直在调，下午两点多的时候找到了一个看起来不错的PID参数，当时用的是飞卡的电池，因为担心到时电池没电了，就拿去充电了，换了一块电池来，结果参数又不对了，我就有点纳闷了，不是自适应的算法吗，电压也能影响的？结果又调了一个小时总是不好，当时下午三点了，学长就过来和我说了下他是怎么把控制的，当时我就觉得很困了，队友就照着学长的意见先把速度控制住，我就给他去弄了，和他说一个小时后，也就是四点，要是不行，只能用开始时的方案了。
结果一个小时后，弄得了一点，效果不理想，还是换回开始时的方法，位置式PID直接撸到底，换了个电源适配器来给舵机供电，防止出现因为电压影响的事情，然后当时就四点半这样了，简单调了下，PID调的不好，勉强能让小球进入指定区域，当时不能在规定时间内做到，当时当时也没时间了，勉强写了下基础题第二第三问，到了快六点的时候，因为要坐车出去，就只能封箱了…
到晚上十点钟回宿舍，想一想，已经三十八个小时没睡觉了，现在居然不困了，真是神奇
最后，勉强完成了基础前三问，就是完成时间比较长，唉，这次电赛就这样结束了 …小小不甘心吧，要是在多点时间多好啊

后记：https://www.amobbs.com/thread-5499408-1-1.html

2017电赛板球系统比赛经历相关推荐

电赛练习随笔 2017年电赛板球平衡题目
先感谢伟大的开源精神 stm32工程参考正点原子例程 opencv参考了很多大神的帖子 PID原理及实现参考平衡小车之家感谢@王向阳的板球思路串口通信协议参考匿名四轴推荐一个超好用的串口 ...
OPENMV结合PIX飞控实现四轴定点循迹 2017电赛
本文章代码已上传Github: https://github.com/Kevincoooool/2017_Follow 有兴趣的可以加个STAR 自从17年国赛之后,自己做了openmv,加了很多群, ...
2018电赛手势识别比赛经历
你好!这里是风筝的博客, 欢迎和我一起交流. 2018年,博主大三,参加大学第三次电赛,同时也是最后一次了,至此之后,再无电赛. 今年做的D题,用FDC2214芯片做手势识别. 这东西的原理就是感应电 ...
电赛校赛总结----一维板球系统【代码开源】
2022/4/21 搭建了整体的机械结构,最后因为经费问题,选择了用去年风力摆的架子去搭摄像头[openmv],看当年的国赛题,选择的是ov7670,但我们讨论后觉得还是openmv的识别比较好,, ...
「第三篇」全国电子设计竞赛，这些你必须知道的比赛细节，文末附上近十年电赛题目下载...
点击上方"大鱼机器人",选择"置顶/星标公众号" 福利干货,第一时间送达! 0 前言我们先聊聊比赛的形式. 每年都有电子设计竞赛,奇数年是国赛(全国大学生电 ...
【Arduino】2017年电子设计大赛B题滚球控制系统|板球系统
**本文由@ray 出品,转载请注明出处. ** **文章链接: ** http://blog.csdn.net/wz22881916/article/details/78161080 今年电赛我们队 ...
2022年电赛声源定位跟踪系统（E题）
本人之前锻炼低频小信号的题目,但是在2022年电赛的题目中没有符合练习的题目,只能选择声源定位跟踪系统,并且该题器件由于没有准备,所以在比赛期间对于我们来说非常的困难,该博文为记录我们所做和体验. 第 ...
电赛经历--记难忘的四天三夜
一个很菜很菜的菜鸡的电赛经历,但对于本人却意义深刻,对别人或许有启发,大佬勿喷从大一起还没有参加过一个需要连续熬夜的比赛,记得第一次了解到电子设计大赛时,了解到他需要熬过四天三夜之后做出一个电子作品 ...
【2022研电赛】商业计划书赛道华南区二等奖：基于机器视觉的智能驾驶辅助系统
本文为2022年第十七届中国研究生电子设计竞赛商业计划赛道华南赛区二等奖作品分享,参加极术社区的[有奖活动]分享2022研电赛作品扩大影响力,更有丰富电子礼品等你来领! 团队介绍参赛单位:广西科技大 ...

2017电赛板球系统比赛经历

2017电赛板球系统比赛经历相关推荐

最新文章

热门文章