ORB-SLAM3轨迹保存与evo评测

为了利用evo对ORB-SLAM3进行评测，花了一点时间走了一些弯路，简单记录一下同时也为需要的人提供一点参考。
我主要用的是ROS接口，用单目+imu跑的EuRoC数据集。
主要是参考这篇博客：https://my.oschina.net/u/4404709/blog/4794586
但是这篇博客有些细节有点问题，自己摸索了一下。

1.修改ORB_SLAM3/Examples/ROS/ORB_SLAM3/src下的ros_mono_inertial.cc(或其他你需要的接口的源码文件），在main函数内添加如下内容：

  // Stop all threadsSLAM.Shutdown();// Save camera trajectorySLAM.SaveKeyFrameTrajectoryTUM("ORB-SLAM3-KeyFrameTrajectory.txt");// Save camera trajectorySLAM.SaveTrajectoryTUM("ORB-SLAM3-FrameTrajectory.txt");

2. 在ORB_SLAM3文件夹根目录下重新执行./build_ros.sh
3. 运行结束后Ctrl+c就可以在ORB_SLAM3文件夹根目录下看到保存的两个轨迹文件了

4.保存的轨迹是TUM格式，可以直接用evo显示。evo相关使用方法参考官网说明：https://github.com/MichaelGrupp/evo/wiki

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