51单片机智能小车C程序蓝牙遥控+避障+自动寻迹

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   文件名：car.c
   文件说明：小车的蓝牙，避障，自动寻迹C程序
   编写人员：Seven
   编写日期：2017年6月9日
   程序说明：MCU采用AT89C52，外接11.0592MHz晶振、3个光电
              开关、5个红外对管、HC06蓝牙模块、L298N电机驱
              动模块，12V电源供电，L7805稳压输出5V。
   版权标注：河南工程学院电气信息工程系C303创新实验室
*********************************************************/
#include<reg52.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
#define MAIN_Fosc 11059200

uint i;
uchar tmp;
sbit IN1=P0^0;      //控制左前后轮正转 1正转 0停止
sbit IN2=P0^1;      //控制左前后轮倒转 1倒转 0停止
sbit IN3=P0^2;      //控制右前后轮正转 1正转 0停止
sbit IN4=P0^3;      //控制右前后轮倒转 1倒转 0停止
sbit ENA=P0^4;      //左轮使能端
sbit ENB=P0^5;      //右轮使能端
sbit red1=P1^0;      //red是红外对管，从左到右分别是1~~5
sbit red2=P1^1;      //红外对管以第三个为准，寻迹时返回为高电平
sbit red3=P1^2;      //为1时为高电平，无信号返回
sbit red4=P1^3;
sbit red5=P1^4;
sbit eye1=P2^5;       //eye为红外光电开关
sbit eye2=P2^6;
sbit eye3=P2^7;
sbit Beep=P0^7;

/********串*口*初*始*化*函*数*******/
void init()
{
                    TMOD = 0x20;       //工作模式2,8位自动重装
                   TH1 = 0xfd;
                   TL1 = 0xfd;           //波特率9600bps
                   SM0 = 1;
                   SM1 = 1;           //串口工作方式1   10位异步收发器
                   TR1 = 1;           //T1定时器启动
                   REN = 1;           //允许串口通讯
                   EA = 1;           //开总中断
                   ES = 1;           //串口中断打开

}

/********* ms*级*延*时*函*数*********/

void Delay_Ms(uint ms)
{
     uint i;
    do{
          i = MAIN_Fosc / 96000;
       while(--i);
      }while(--ms);
}

/*****运*动*状*态*控*制*函*数*****/
void turnleft()
{
   for(i=0;i<7;i++)
   {
   IN1=0;
   IN2=1;
   IN3=1;
   IN4=0;
   ENA=ENB=1;   //设置占空比，控制小车速度，下同
   Delay_Ms(3);
   ENA=ENB=0;
    Delay_Ms(8);
   }
}
void turnright()
{
   for(i=0;i<7;i++)
   {
   IN1=1;
   IN2=0;
   IN3=0;
   IN4=1;
   ENA=ENB=1;
   Delay_Ms(3);
   ENA=ENB=0;
    Delay_Ms(8);
   }
}
void anticlockwise()
{
   for(i=0;i<13;i++)
   {
   IN1=0;
   IN2=1;
   IN3=1;
   IN4=0;
   ENA=ENB=1;
   Delay_Ms(3);
   ENA=ENB=0;
    Delay_Ms(7);
   }

}
void clockwise()
{
   for(i=0;i<13;i++)
   {
   IN1=1;
   IN2=0;
   IN3=0;
   IN4=1;
   ENA=ENB=1;
   Delay_Ms(3);
   ENA=ENB=0;
    Delay_Ms(7);
   }
}
/*******go*函*数*用*于*寻*迹*******/
void go(void)
{
   for(i=0;i<10;i++)
   {
   IN1=1;
   IN2=0;
   IN3=1;
   IN4=0;
   ENA=ENB=1;
   Delay_Ms(2);
   ENA=ENB=0;
    Delay_Ms(14);
   }
}

/*********用*于*180度*转*身*避*障*********/
void turn_round(void)
{
   for(i=0;i<58;i++)
   {
   IN1=0;
   IN2=1;
   IN3=1;
   IN4=0;
   ENA=ENB=1;
   Delay_Ms(4);
   ENA=ENB=0;
    Delay_Ms(8);
   }

}
/*******run*函*数*用*于*蓝*牙*遥*控*******/
void run(void)
{
   for(i=0;i<13;i++)
   {
   IN1=1;
   IN2=0;
   IN3=1;
   IN4=0;
   ENA=ENB=1;
   Delay_Ms(2);
   ENA=ENB=0;
    Delay_Ms(8);
   }
}
void upleft(void)
{
   for(i=0;i<13;i++)
   {
   IN1=1;
   IN2=0;
   IN3=1;
   IN4=0;
   ENB=1;
   Delay_Ms(13);
   ENA=1;
   Delay_Ms(5);
   ENA=ENB=0;
    Delay_Ms(12);
    }
}
void upright(void)
{
   for(i=0;i<13;i++)
   {
   IN1=1;
   IN2=0;
   IN3=1;
   IN4=0;
   ENA=1;
   Delay_Ms(13);
   ENB=1;
   Delay_Ms(5);
   ENA=ENB=0;
    Delay_Ms(12);
   }
}
void back(void)
{
   for(i=0;i<15;i++)
   {
   IN1=0;
   IN2=1;
   IN3=0;
   IN4=1;
   ENA=ENB=1;
   Delay_Ms(3);
   ENA=ENB=0;
    Delay_Ms(7);
   }
}
void stop()
{
   IN1=0;
   IN2=0;
   IN3=0;
   IN4=0;
}
void bottom_left()
{
   for(i=0;i<15;i++)
   {
   IN1=0;
   IN2=1;
   IN3=0;
   IN4=1;
   ENB=1;
    Delay_Ms(13);
   ENA=1;
   Delay_Ms(5);
   ENA=ENB=0;
    Delay_Ms(12);
   }

}
void bottom_right()
{
   for(i=0;i<10;i++)
   {
   IN1=0;
   IN2=1;
   IN3=0;
   IN4=1;
   ENA=1;
   Delay_Ms(13);
   ENB=1;
    Delay_Ms(5);
   ENA=ENB=0;
    Delay_Ms(12);
   }

}
/*************蓝*牙*遥*控*函*数*********************/
void ctrl()                      //接收处理函数
{
                           switch(tmp)
                            {
                                case '1': //led1 = 0;
                                   upleft();
                                    break;
                               case '2':
                                   run();
                                    break;
                                case '3':
                                  upright();
                                     break;
                                case '4':
                                   anticlockwise();
                                   break;
                                case '5':
                                   stop();
                                   break;
                               case '6':
                                   clockwise();
                                   break;
                               case '7':
                                   bottom_left();
                                   break;
                               case '8':
                                   back();
                                   break;
                               case '9':
                                   bottom_right();
                                   break;
                                 default:
                                   stop();
                              }

}

/*******寻*迹*函*数*******/
void Tracing(void)
{
    if((red1==0)&&(red3==1)&&(red5==0))
       go();
    if(((red4==1)||(red5==1))&&(red3==0))
       turnleft();
   if(((red1==1)||(red2==1))&&(red4==0))
       turnright();
   if((red1==0)&&(red2==0)&&(red3==0)&&(red4==0)&&(red5==0))
      stop();
}

/*************避*障*函*数************/
void Avoid(void)
{

P2=0xe0;
while(((eye1==0)&&(eye2==0))||(eye1==0))
       {
          Beep=0;
          turnleft();
          Beep=1;
       }
while(((eye2==0)&&(eye3==0))||(eye3==0))
       {
          Beep=0;
          turnright();
          Beep=1;
       }
while(((eye1==0)&&(eye2==0)&&(eye3==0))||(eye2==0)||((eye1==0)&&(eye2==1)&&(eye3==0)))
       {
          Beep=0;
          turn_round();
          Beep=1;
       }
}

void main()
{
             init();
           while(1)
           {

//           tmp = SBUF;
//           if(tmp == '2')
//           {
//           go();
//              }
//
//           if(tmp == '8')
//           {
//           back();
//           }

Tracing();
Avoid();
}
}

/*******串*口*中*断*服*务*程*序*******/
void UART() interrupt 4
{
          if(RI==1)                    //是否有数据到来 1为是 0为否
          {
          tmp = SBUF;                   //暂存接收到的数据
          RI = 0;
          }
          ctrl();
}

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