ROS 使用sick tim561 雷达
1. Survey 阶段:
sick 雷达型号:sick TIM561
产品信息,技术参数如下网址:
https://www.sick.com/cn/zh/detection-and-ranging-solutions/2d-lidar-/tim5xx/tim561-2050101/p/p369446
Windows 下使用激光传感器:SOPAS Engineering Tool V3
2. ROS 下使用TIM561 激光雷达:
通过研究发现有2(至少两个, may be 更多) 个ros 的package 支持 sick 的激光雷达
一个是sick_tim 这个是支持TIMxxx 系列的雷达(https://github.com/uos/sick_tim)
一个是sicktoolbox 系列, 这个是支持LMSxxx 系列。
3. TIM561 接ROS 读取数据实验(TODO, 等买回来再补上)
<launch>
<param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro.py '$(find sick_tim)/urdf/example.urdf.xacro'" />
<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher" />
<node name="sick_tim551_2050001" pkg="sick_tim" type="sick_tim551_2050001" respawn="false" output="screen">
<!-- default values: -->
<param name="min_ang" type="double" value="-2.35619449019" />
<param name="max_ang" type="double" value="2.35619449019" />
<param name="intensity" type="bool" value="True" />
<param name="skip" type="int" value="0" />
<param name="frame_id" type="str" value="laser" />
<param name="time_offset" type="double" value="-0.001" />
<param name="publish_datagram" type="bool" value="False" />
<param name="subscribe_datagram" type="bool" value="false" />
<param name="device_number" type="int" value="0" />
<param name="time_increment" type="double" value="0.000061722" />
<param name="range_min" type="double" value="0.05" />
<param name="range_max" type="double" value="10.0" />
<param name="hostname" type="string" value=" 192.168.1.196" />
<param name="port" type="string" value="2112" />
<param name="timelimit" type="int" value="5" />
</node>
</launch>
3.3 roslaunch sick_tim sick_tim551_2050001.launch
4.sick_tim code 分析
![](/assets/blank.gif)
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