geometry_msgs消息类型

Point 点

float64 x ，float64 y，float64 z

Point32 float32 x，float32 y，float32 z 一般使用Point，大规模点云使用Point32

PointStamped （1）std_msgs/Header header 包含坐标系和时间戳信息（2）geometry_msgs/Point point 点

Polygon 多边形 geometry_msgs/Point32[] points

PolygonStamped （1）std_msgs/Header header （2）geometry_msgs/Polygon polygon

Pose 位姿（1）geometry_msgs/Point position 位置（2）geometry_msgs/Quaternion orientation 姿态，即方向

Pose2D 2d平面的位姿float64 x，float64 y，float64 theta

PoseArray 位姿序列（1）std_msgs/Header header（2）geometry_msgs/Pose[] poses

PoseStamped 位姿（1）std_msgs/Header header （2）geometry_msgs/Pose pose

PoseWithCovariance （1）geometry_msgs/Pose pose 即(x, y, z, X 旋转, Y旋转, Z旋转)（2）float64[36] covariance协方差

PoseWithCovarianceStamped（1）std_msgs/Header header （2）geometry_msgs/PoseWithCovariance pose

Quaternion 四元数旋转float64 x，float64 y，float64 z，float64 w

QuaternionStamped

Transform 坐标系之间的变换，（1）geometry_msgs/Vector3 translation 平移向量（2）geometry_msgs/Quaternion rotation 旋转向量

TransformStamped

Twist 速度（1）geometry_msgs/Vector3 linear 线速度（2）geometry_msgs/Vector3 angular角速度

TwistStamped

TwistWithCovariance

TwistWithCovarianceStamped

Vector3 向量float64 x，float64 y，float64 z

Vector3Stamped

Wrench 力（1）geometry_msgs/Vector3 force 力（2）geometry_msgs/Vector3 torque 扭矩没用过，不太懂这个

WrenchStamped

rviz中的显示

点point Pose PoseArray

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