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[1] isl_qdu. Autoware 中 GPS 定位问题 [EB/OL]. https://www.jianshu.com/p/9bfdd11c3fa8, 2019-03-04/2021-09-25.
[2] LeonHuo. Autoware 笔记 No. 5——基于GNSS的定位 [EB/OL]. https://www.cnblogs.com/hgl0417/p/11504570.html, 2019-09-11/2021-09-25.

一、Autoware 中 GPS 定位问题注意事项

1.GPS 只是作为辅助，用来设定初始定位信息或者在 LiDAR 定位偏差较大时重置位置信息。

Autoware 主要使用 LiDAR 定位，在 ndt_matching 程序中实现。

GPS 只是作为辅助，用来设定初始定位信息或者在 LiDAR 定位偏差较大时重置位置信息。

在/ndt_matching算法中，有两个条件使用GNSS重定位：

(1) 如果设置ndt_matching的config中设置了GNSS，而非Initial Pos，那么ndt_matching会在程序初始运行中采用GNSS作为初值；

(2) 在车辆运行过程中，当topic /ndt_stat中的score值大于600（与地图匹配程度，值越大匹配的越差），同样会使用GNSS重定位。

2.在使用 GPS 定位时，Autoware 有严重的缺陷：默认只能在日本使用.

在使用 GPS 定位时，Autoware 有严重的缺陷：由于采用 Japan rectangular coordinate system ，默认只能在日本使用，或者说在日本的定位才是准确的（参考1, 参考2）。这个问题似乎还没有在正式发布版本中解决。

所谓 Japan rectangular coordinate system 就是将日本分为19个区域，每个区域(本质为球面)用平面近似，在此平面上选定原点，建立坐标系。

由于最初开发 Autoware 的是名古屋大学，其所在的爱知县属于 VII 区域，所以 Autoware GPS 定位默认是在该区域的平面坐标系上 ( plane 7 )。

平面坐标系比较直观而且容易计算。对于比较小的范围，这种以平面代替球面的方式是可以接受的。Autoware 接收 GPS 数据，将其中的经纬度转化成某一平面区域的坐标值。

但是如果是在距离日本比较远的地方使用 Autoware，那么无论选择上述 19 个平面中的哪一个都很难获得比较精确的定位。

参考链接:
[1] isl_qdu. Autoware 中 GPS 定位问题 [EB/OL]. https://www.jianshu.com/p/9bfdd11c3fa8, 2019-03-04/2021-09-25.
[2] LeonHuo. Autoware 笔记 No. 5——基于GNSS的定位 [EB/OL]. https://www.cnblogs.com/hgl0417/p/11504570.html, 2019-09-11/2021-09-25.
[3] LeonHuo的博客. https://www.cnblogs.com/hgl0417/

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Autoware 中 GPS 定位问题

一、Autoware 中 GPS 定位问题注意事项

1.GPS 只是作为辅助，用来设定初始定位信息或者在 LiDAR 定位偏差较大时重置位置信息。

2.在使用 GPS 定位时，Autoware 有严重的缺陷：默认只能在日本使用.

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