基于API激光跟踪仪测量的具有平行关节(考虑平行度误差)的串联臂MDH运动学参数标定
本文主要用于归纳整理近期做SCARA运动学标定涉及到的数学原理以及MATLAB编程实现,并阐述标定原理。
更新:20200610
相关流程、原理、公式如下:
看图说话,最终结果如下:
仅展示总体思路和最终结果,具体细节不展开。
PS:
20210129:基于运动学模型,还实现了相机手眼标定,左右手系+中心像素对齐(取代尖对尖)的工业现场SCARA机器人快速标定,标定对象:SCSRA机器人平行二连杆模型、Hexa并联六轴动平台+第七轴模型
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