eigen库安装_四足机器人优化方法：Webots下Eigen与qpOASES非线性优化库环境搭建

在最小二乘法一章节中我给出了基于matlab仿真下的手推最小二乘解方法，最终采用广义法能将任意多组数据求最小二乘解转换为求取固定矩阵元素平均值的形式从而避免数据增长带来的计算量增大：

https://zhuanlan.zhihu.com/p/267156837zhuanlan.zhihu.com

为实现编程应用可以将求解算法单独写入matlab文件的函数中再使用coder将其转换为c或c++代码。最小二乘法的理论知识实际为我们后续基于QP优化或LQR，MPC等最优化控制算法的应用提供了基础的理论支撑，在我的基于QP优化的四足机器人矢量平面足底力优化文章：

https://zhuanlan.zhihu.com/p/264814614zhuanlan.zhihu.com

中已经给出介绍了如何基于MATLAB自带优化库构建一个带锥约束的力分配优化问题，但该函数是无法自带转换为代码的，想在如Webots或嵌入式控制器上进行验证测试需要采用专业的非线性优化库。

目前有许多非线性优化算法库如MIT Mini Cheetha开源猎豹机器人中就使用了qpOASES，而在Python环境下能使用Pip命令方便地安装Scipy或cvxopt 等优化库，而在SLA

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