KWP2000协议学习笔记(一)

KWP2000协议是汽车行业最常用的通信协议之一，属于标准OBDII协议的一种，KWP又称为关键字协议，下面从通信过程，物理层特性，系统进入，帧结构、命令交互、交互时间参数、常用命令来介绍。以后会针对这些要素具体分析，比如物理层特性具体深入到硬件电路方面，现在先简单大概的描述下。
通讯过程
诊断仪在K-线上传送一个唤醒模式（WUP）的信号该信号在一段空闲时间以后以25ms的低电平开始在TWUP的时间后接着第一个下降沿诊断仪发送启动通信服务的第一个位，诊断仪必须使用10416的波特率进行初始化和通信
物理层特性
通常采用波特率10416;
空闲电平通常为12V；数据位格式为1+8+1，没有校验位。
系统进入初始化
有快速初始化和5bps初始化两种方式。其中5bp初始化常是车型年限较老的，或者柴油卡车类型。
快速初始化：由诊断仪发送25ms的拉低电平（常态是高电平），然后是25ms的高电平，再发送系统进入数据，系统进入数据通常为5个字节，ECU响应7个字节，完成系统初始化交互。具体参见下图：

5bps初始化：诊断仪发送5bps的地址码，回馈若干个字节作为回应，回馈的字节来源于字节，回馈的第一字节是0x55,ECU响应0x55方波，测试仪根据测试此方波的时间间隔来计算波特率KW1，KW2，设备对KW2取反发回给ECU（也可能不发，如果不发，这初始化直接完成），ECU对地址码取反发回给设备，完成系统初始化交互。其中0x55这个字节用来规定后面的通信波特率。

帧结构
帧格式：FMT（帧头） TRG（目标地址）SRC（源地址）LEN（长度）DATA(数据)CS（校验码）
举例：

发送:81 10 f1 01 81 03
接收:81 f1 10 01 c1 43

命令交互
回复的格式通常是pos位（有效位）+0X40，目标地址和源地址互换
5bps协议的会比较特殊
各个车型各个系统的系统ID不一样，通常需要要采集数据，比如发动机0xE0对应0xE8
交互时间参数
ECU应答的字节间隔时间间隔P1，通常为5ms
诊断仪请求和ECU应答或两个ECU应答的间隔时间P2，通常为0ms
ECU应答结束和新的诊断仪请求开始间隔时间P3，通常为75ms~90ms
诊断仪请求的字节间隔时间P4,通常为20ms
P1必须大于实际侦测到的字节间间隔，一般情况比实际侦测到的字节间间隔多3ms
服务命令
系统进入：0x81
系统退出：0x82
写数据流：0x3b
通信保持：0x3E
读故障码状态：0x17
清除故障码：0x14
读版本信息：0x1A
读数据流：0x21
读故障码：0x18
读冻结帧：0x12
输入输出控制：0x30
开始运行时：0x31
停止运行时：0x32
请求运行时结果：0x33
请求下载：0x34
传递数据：0x36
请求传输退出：0x37
加密：0x27
访问通信参数：0x83

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