webots 笔记

第一天 Controller Programming

开始

#include <webots/xyz.h> 头文件表示Webots的一个节点。

代码也可以包含C语言的标准库，比如 #include <stdio.h>。
wb_robot_init()是C语言API 的初始化函数。就是用C语言来编写控制器的话用这个函数来进行初始化
- 该函数初始化控制器与Webots之间的通信，并且仅在C语言里存在。
最高层的控制代码一般写在 for 或者 while 循环里。在此循环里调用wb_robot_step()函数。
- 该函数需要在所有控制器中出现，它让程序有规则的时隔。
- 它会运算32ms的仿真后反馈。这里的时间并不是实际的时间，它会是毫秒或者一分钟对应的CPU时间。

实例

/** File:          hello_world.c* Date:* Description:* Author:* Modifications:*//** You may need to add include files like <webots/distance_sensor.h> or* <webots/motor.h>, etc.*/#include <webots/robot.h>#include <stdio.h>/** You may want to add macros here.*/#define TIME_STEP 64/** This is the main program.* The arguments of the main function can be specified by the* "controllerArgs" field of the Robot node*/int main(int argc, char **argv) {/* necessary to initialize webots stuff */wb_robot_init();/** You should declare here WbDeviceTag variables for storing* robot devices like this:* WbDeviceTag my_sensor = wb_robot_get_device("my_sensor");* WbDeviceTag my_actuator = wb_robot_get_device("my_actuator");*//* main loop* Perform simulation steps of TIME_STEP milliseconds* and leave the loop when the simulation is over*/while(1){printf("Hello World!\n");wb_robot_step(32);}//while (wb_robot_step(TIME_STEP) != -1) {/** Read the sensors :* Enter here functions to read sensor data, like:*  double val = wb_distance_sensor_get_value(my_sensor);*//* Process sensor data here *//** Enter here functions to send actuator commands, like:* wb_motor_set_position(my_actuator, 10.0);*///};/* Enter your cleanup code here *//* This is necessary to cleanup webots resources */wb_robot_cleanup();return 0;
}

传感器读取

先使用设备（device）之前，必须要给定相应的设备（device）标签。Wb_Device_Tag
- 该标签调用wb_robot_get_device(”string“)。
- 该标签是隐含类型，它在控制代码里用于识别设备或者装置。
- string代表设备名称。
- 如果该机器人没有此设备就返回 0 。
每个传感器必须使用之前被打开，相应的函数为wb_*_enable()。这里的星号表示传感器的类型。
- 每个传感器的数据都以毫秒为单位更新。
- 一般情况下更新数据的延迟是跟控制步伐（TIME_STEP）相似，因为它是每个wb_robot_step()运行后被更新。
- 这个时隔也可以选择为两个step，越大的更新延迟可以提高仿真速度，比如相机。
- 关闭函数为wb_*_disable()。
传感器值是调用wb_robot_step()函数的时候更新的。比如用wb_distance_sensor_get_value()找回最新值。

一些传感器的标签如下：

1 const double *wb_gps_get_values(WbDeviceTag tag);//GPS定位
2 const double *wb_accelerometer_get_values(WbDeviceTag tag);//加速度传感器
3 const double *wb_gyro_get_values(WbDeviceTag tag);//陀螺仪

GPS传感器的使用实例

const double *pos = wb_gps_get_values(gps);//OK, to read the values they should never be explicilty deleted by the controller code.printf("MY_ROBOT_is_at_position:%g %g %g\n", pos[0],pos[1],pos[2]);//OK, to copy the values
double x,y,z;
x = pos[0];
y = pos[1];
z = pos[2];//OK, another wa to copy the values
double a[3] = {pos[0],pos[1],pos[2]};//OK, yet another wa to copy these values
double b[3];
memcpy(b,pos,sizeof(b));

一些不对的用法

const double *pos = wb_gps_get_values(gps);pos[0] = 3.5;         //ERROR: assigment of read-only location
double a = pos[3];    //ERROR: index out of range
delete [] pos;        //ERROR: illegal free
free(pos);            //ERROR: illegal free

实例

/** File:          distance_sensor.c* Date:* Description:* Author:* Modifications:*//** You may need to add include files like <webots/distance_sensor.h> or* <webots/motor.h>, etc.*/
#include <webots/robot.h>
#include <webots/distance_sensor.h>
#include <stdio.h>/** You may want to add macros here.*/
#define TIME_STEP 32/** This is the main program.* The arguments of the main function can be specified by the* "controllerArgs" field of the Robot node*/
int main(int argc, char **argv) {/* necessary to initialize webots stuff */wb_robot_init();/** You should declare here WbDeviceTag variables for storing* robot devices like this:*  WbDeviceTag my_sensor = wb_robot_get_device("my_sensor");*  WbDeviceTag my_actuator = wb_robot_get_device("my_actuator");*/WbDeviceTag ds = wb_robot_get_device("my_distance_sensor");wb_distance_sensor_enable(ds, TIME_STEP);while(1){wb_robot_step(TIME_STEP);double dist = wb_distance_sensor_get_value(ds);printf("sensor value is %f\n", dist);}/* main loop* Perform simulation steps of TIME_STEP milliseconds* and leave the loop when the simulation is over*///while (wb_robot_step(TIME_STEP) != -1) {/** Read the sensors :* Enter here functions to read sensor data, like:*  double val = wb_distance_sensor_get_value(my_sensor);*//* Process sensor data here *//** Enter here functions to send actuator commands, like:* wb_motor_set_position(my_actuator, 10.0);*///};/* Enter your cleanup code here *//* This is necessary to cleanup webots resources */wb_robot_cleanup();return 0;
}

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