1_simulink简单入门_simulink仿真PID控制
1_simulink简单入门_simulink仿真PID控制
2_simulink搭建RCL_电阻电感电容模块
毕业前想去做物联网还是或者linux,结果玩了一年多的电机控制,早就深知matlab/simulink绕不过的,拖到现在,下班晚上再把大学自控做实验用的matlab捡起来,再去b站学习simulink。做控制,matlab/simulink是绕不过的,这是个很强大的仿真工具。
如果初学simulink,做电机控制的,我推荐b站的:CELEC(陈诚电气)
https://space.bilibili.com/493190982/video
姑且说是simulink是图形化的编程。那么编程学习最快的方式,就是边系统学习边实践边探索。
c语言采用面向对象思想实现的pid模块:
https://blog.csdn.net/qq_38190041/article/details/119276490
simulink的打开方式
- 在命令行窗口中直接输入simulink
- 在上方菜单栏主页中,点击simulink
创建新的模型
一般也就只会用到这个Blank Model。
电气、 控制常用的库
- simulink
这个是最重要的,基础的、数学的 - Simscape
这个是电气、控制的常用库
这些库就是我们进行图形化编程的,拖拉拽的模块。我大概记录一些,不过还是多用用试试就晓得了。
simulink/Commonly Used Blocks
- Bus Creator:总线器,不同信号组合成一个输出信号(一个数据结构,像数组,结构体)
- Bus Selector:与Bus Creator相反、分解。
- Constant: 常数,恒定值。
- Data Type Conversion: 数据转换器
- Delay:延时模块。
- Demux: 组合信号分解
- Mux:多个信号组合
- Discrete-Time Integrator: 离散积分器
- Gain:增益,比例(比如在单位变换,系数)
- In1: 生成子模块的时候,信号的输入
- Integrator: 积分器
- logical Operator: 逻辑与或
- Out1: 子系统输出常用的输出信号
- Product: 乘法器
- Relational operator: 小于等于
- stauration: 限幅饱和
- Scope: 示波器,波形显示
simulink/Continous:连续模块,积分微分,二阶积分,pid,传递函数
simulink/Dashboard:人机交互的 界面相关的
simulink/Discontinuities:只有Quantizer常用一点
simulink/Discrete:离散形式的一些模块,做仿真z变换的用的较少。
simulink/Logic and Bit Operations:简单的逻辑
simulink/Lookup Tables:查表相关的函数
simulink/Math operations:数学相关的,常用的,加减乘除等等
simulink/Signal :信号相关的
simulink/sinks:显示,保存等等的
simulink/source:pwm,波等等的,阶跃
simulink/user-Defined Functions:用户自定义
- fcn: 最简单的
- matlab function: 考虑采样,if else
- S-Function:功能负载,卡尔曼滤波,最小二乘法。
一个简单仿真_PID
PID的仿真。用库里的PID模块,然后自己搭建一个PID模块。
首先需要大概会用到什么
- 一个阶跃(Step)
- PID模块(PID controller)
- 传递函数(Transfer fcn)
- 示波器(scope)
- 求和(sum)
如果熟悉simulink的模块名字,可以直接在空白处,输入模块名字。
不熟悉,需要到模块库里找。
这样就搭建了一个针对这个传递函数的控制调节模型。
双击PID即可设置控制器参数,设置KP=26,KI=65,KD=0的波形:
如何搭建自己搭建一个简单的PID模块。
需要用的模块
- 增益
- 积分
- 微分
- 求和
上面是用matlab的模块,下面是自己搭的。然后看下波形对比,也是一样的:
最后可以把它生成一个subsystem。
如何对subsystem进行参数设置接口
- 先在增益模块中,将kp,ki,kd的值进行参数化
- 对生成的subsystem右键进行Mask的创建
- 编辑mask
- 点击模块,就可以实现这样的效果了
matlab,simulink需要多使用,才能用的熟。
被抛弃的写随笔公众号改写技术文章了,感兴趣的可以关注公众号:王崇卫
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