点绕点旋转-点绕坐标轴旋转

最近看irrlicht源码，在include/core中的vector2d.h中有一个函数rotateBy()。其计算原理如下：

    // vector2d的一个成员函数void rotateBy(f64 degrees, const vector2d<T>& center){degrees *=gradPI2;//转换为弧度制T cs = (T)cos(degrees);T sn = (T)sin(degrees);// 先将旋转中心点平移到原点，同时也要平移待旋转点X -= center.X;Y -= center.Y;// 设置当前点坐标为旋转后的点set(X*cs - Y*sn, X*sn + Y*cs);// 将旋转后的点平移回去X += center.X;Y += center.Y;}

由上图可以看出，其实P点绕原点旋转，如果转换到三维空间，其实就是三维点P绕坐标轴z旋转。

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