【算法】舵机位置式pid
s3010舵机基础上的舵机位置式pid算法实现
k60 DN 144 平台
给与舵机50hz的工作频率为获取较大的工作频率!
在智能车竞赛上测试通过。
const uint16 steering_mid=715;
int16 steer=715;
const uint16 steering_left=620;
const uint16 steering_right=800;
int16 error=0, error_nihe,lasterror=0;
int8 Max_error;extern float Kd; //
extern float Kp; //
extern int8 ave;
extern int8 Center_Num;
extern uint8 CentreLineData[60];//保存得到的中线的行数 数组大小为图像行数 60/**************************************************
** 函数名称: void steer_control(void)
** 功能描述: 舵机打脚量控制函数
** 输 入:
** 输 出:
** 说明:
***************************************************/
void SteerControl(void)
{ error = ave-40; error_nihe = (int)(Kp*error+Kd*(error-lasterror)); // if(error_nihe>0)// {// error_nihe*=1.113;// }steer = steering_mid - error_nihe;if(steer>=steering_right){steer=steering_right; } else if(steer<=steering_left){steer=steering_left;}lasterror=error;Max_error=error;if(Max_error>39){Max_error=39;}else if (Max_error<-39){Max_error=-39;}FTM_PWM_Duty(SD5_FTM,SD5_CH,steer);
}
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