使用Synchronizer类时间同步三个消息

参考：https://answers.ros.org/question/60903/timesynchronizer-callback-problem/

需要包含以下三个头文件：

#include<message_filters/synchronizer.h>

#include<message_filters/subscriber.h>

#include<message_filters/sync_policies/approximate_time.h>

以一个激光雷达消息和两个图像话题消息为例：

class MultiFusion{
private:ros::NodeHandle private_node_;ros::NodeHandle nh;message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> leftCamera_sub_;message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> rightCamera_sub_;message_filters::Subscriber<livox_ros_driver2::CustomMsg> lidar_sub_;public:MultiFusion();~MultiFusion();void callback( const livox_ros_driver2::CustomMsgConstPtr& cloud_msg,const sensor_msgs::ImageConstPtr& leftImage_msg,const sensor_msgs::ImageConstPtr& rightImage_msg);
};MultiFusion::MultiFusion() : private_node_("~") {leftCamera_sub_.subscribe(nh, "/zed/zed_node/left_raw/image_raw_color", 120);rightCamera_sub_.subscribe(nh, "/zed/zed_node/right_raw/image_raw_color", 120);lidar_sub_.subscribe(nh, "/livox/lidar", 40);typedef message_filters::sync_policies::ApproximateTime<livox_ros_driver2::CustomMsg, sensor_msgs::Image, sensor_msgs::Image> MySyncPolicy;message_filters::Synchronizer<MySyncPolicy> sync(MySyncPolicy(40), lidar_sub_, leftCamera_sub_, rightCamera_sub_);sync.registerCallback(boost::bind(&MultiFusion::callback, this, _1, _2, _3));ros::spin();}

MultiFusion::callback是多传感器融合的回调函数，下面测试了时间同步的结果：

void MultiFusion::callback( const livox_ros_driver2::CustomMsgConstPtr& cloud_msg,const sensor_msgs::ImageConstPtr& leftImage_msg,const sensor_msgs::ImageConstPtr& rightImage_msg){//激光雷达、视觉融合回调函数cout << fixed << setprecision(16);cout << "lidar_time" <<cloud_msg->header.stamp.toSec() << endl;cout << "leftImage_time" << leftImage_msg->header.stamp.toSec() << endl;cout << "rightImage_time" << rightImage_msg->header.stamp.toSec() << endl;cout << "process add\n";
}

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