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Arduino通过AccelStepper库控制28BYJ-48步进电机示例程序-2

by 太极创客(www.taichi-maker.com)

可通过Arduino IDE 串口监视器输入电机指令

本程序旨在演示move/moveTo/runToNewPosition区别 (两个28BYJ-48电机演示)

如需获得本示例程序详细电路信息以及如何使用Arduino控制电机的更多知识，请参考太极创客网站：

http://www.taichi-maker.com/homepage/reference-index/arduino-library-index/accelstepper-library/

* 电机指令列表

* 'o' 利用currentPosition获取当前电机输出轴位置并通过串口监视器输出该信息

* 'v' 利用moveTo函数使电机运行到用户指定坐标位置，moveTo函数不会“block”程序。

* 例：v1024 - 将电机moveTo到1024位置

* 'm' 利用move函数使电机运行相应步数。move函数不会“block”程序。

* 例：m1024 - 使电机运行1024步

* 'r' 利用runToNewPosition函数让电机运行到用户指定坐标位置。runToNewPosition函数功能

* 与moveTo函数功能基本相同。唯一区别是runToNewPosition函数将“block”程序运行。

* 即电机没有到达目标位置前，Arduino将不会继续执行后续程序内容。

* 这一点很像Arduino官方Stepper库中的step函数。

* 例：r1024 - 将电机runToNewPosition到1024位置。Arduino在电机达到1024位置前将停止

* 其它程序任务的执行。

* 's' 利用setCurrentPosition函数设置当前位置为用户指定位置值。

* 例：s0 - 设置当前位置为0

* 'a' 利用setAcceleration函数设置加速度

* 例：a100 - 设置电机运行的加速度为100

* 'x' 利用setMaxSpeed函数设置最大速度

* 例：x500 - 设置电机运行的最大速度为500

* 'd' 用户通过此指令可指定哪一个电机进行工作

* 例：d1 一号电机工作，d2 二号电机工作, d0 两个电机同时工作

*/

#include "AccelStepper.h"

// 电机步进方式定义

#define FULLSTEP 4 //全步进参数

#define HALFSTEP 8 //半步进参数

// 定义步进电机引脚

#define motor1Pin1 8 // 一号28BYJ48连接的ULN2003电机驱动板引脚 in1

#define motor1Pin2 9 // 一号28BYJ48连接的ULN2003电机驱动板引脚 in2

#define motor1Pin3 10 // 一号28BYJ48连接的ULN2003电机驱动板引脚 in3

#define motor1Pin4 11 // 一号28BYJ48连接的ULN2003电机驱动板引脚 in4

#define motor2Pin1 4 // 二号28BYJ48连接的ULN2003电机驱动板引脚 in1

#define motor2Pin2 5 // 二号28BYJ48连接的ULN2003电机驱动板引脚 in2

#define motor2Pin3 6 // 二号28BYJ48连接的ULN2003电机驱动板引脚 in3

#define motor2Pin4 7 // 二号28BYJ48连接的ULN2003电机驱动板引脚 in4

// 定义两个步进电机对象

// 定义中ULN2003驱动板引脚顺序为 in1-in3-in2-in4

// 1号电机设置为全步进运行，2号电机设置为全步进运行

AccelStepper stepper1(FULLSTEP, motor1Pin1, motor1Pin3, motor1Pin2, motor1Pin4);

AccelStepper stepper2(FULLSTEP, motor2Pin1, motor2Pin3, motor2Pin2, motor2Pin4);

char cmd; //电机指令字符

int data; //电机指令参数

int stepperNum; //控制电机编号

void setup()

{

stepper1.setMaxSpeed(500.0); // 1号电机最大速度500

stepper1.setAcceleration(50.0); // 1号电机加速度50.0

stepper2.setMaxSpeed(500.0); // 2号电机最大速度500

stepper2.setAcceleration(50.0); // 2号电机加速度50.0

Serial.begin(9600);

Serial.println(F("++++++++++++++++++++++++++++++++++"));

Serial.println(F("+ Taichi-Maker AccelStepper Demo +"));

Serial.println(F("+ www.taichi-maker.com +"));

Serial.println(F("++++++++++++++++++++++++++++++++++"));

Serial.println(F(""));

Serial.println(F("Please input motor command:"));

}

void loop(){

if (Serial.available()) { // 检查串口缓存是否有数据等待传输

cmd = Serial.read(); // 获取电机指令中指令信息

Serial.print(F("cmd = "));

Serial.print(cmd);

Serial.print(F(" , "));

data = Serial.parseInt(); // 获取电机指令中参数信息

Serial.print(F("data = "));

Serial.print(data);

Serial.println(F(""));

runUsrCmd();

}

stepper1.run();

stepper2.run();

}

void runUsrCmd(){

switch(cmd){

case 'o': //利用currentPosition获取当前电机输出轴位置并通过串口监视器输出该信息

Serial.print(F("stepper1 Position: "));

Serial.println(stepper1.currentPosition());

Serial.print(F("stepper2 Position: "));

Serial.println(stepper2.currentPosition());

Serial.print(F("Current Running Motor: "));

if (stepperNum == 1 || stepperNum == 2 ) {

Serial.print(F("Motor# "));

Serial.println(stepperNum);

} else if (stepperNum == 0 ) {

Serial.println(F("Both Motors"));

}

break;

case 'v': //利用moveTo函数使电机运行到用户指定坐标位置，moveTo函数不会“block”程序。

if (stepperNum == 1){

Serial.print(F("Motor1 'moveTo' ")); Serial.println(data);

stepper1.moveTo(data);

} else if (stepperNum == 2){

Serial.print(F("Motor2 'moveTo' ")); Serial.println(data);

stepper2.moveTo(data);

}else if (stepperNum == 0){

Serial.print(F("Both Motors 'moveTo' ")); Serial.println(data);

stepper1.moveTo(data);

stepper2.moveTo(data);

}

break;

case 'm': // 利用move函数使电机运行相应步数。move函数不会“block”程序。

if (stepperNum == 1){

Serial.print(F("Motor1 'move' ")); Serial.println(data);

stepper1.move(data);

} else if (stepperNum == 2){

Serial.print(F("Motor2 'move' ")); Serial.println(data);

stepper2.move(data);

}else if (stepperNum == 0){

Serial.print(F("Both Motors 'move' ")); Serial.println(data);

stepper1.move(data);

stepper2.move(data);

}

break;

case 'r': //利用runToNewPosition函数让电机运行到用户指定位置值。

if (stepperNum == 1){

Serial.print(F("Motor1 'runToNewPosition' "));

Serial.println(data);

stepper1.runToNewPosition(data);

} else if (stepperNum == 2){

Serial.print(F("Motor2 'runToNewPosition' "));

Serial.println(data);

stepper2.runToNewPosition(data);

}else if (stepperNum == 0){

Serial.print(F("Both Motors 'runToNewPosition' "));

Serial.println(data);

stepper1.runToNewPosition(data);

stepper2.runToNewPosition(data);

}

break;

case 's': //利用setCurrentPosition函数设置当前位置为用户指定位置值。

if (stepperNum == 1){

Serial.print(F("Set stepper1 Current Position to "));

Serial.println(data);

stepper1.setCurrentPosition(data);

} else if (stepperNum == 2){

Serial.print(F("Set stepper2 Current Position to "));

Serial.println(data);

stepper2.setCurrentPosition(data);

}else if (stepperNum == 0){

stepper1.moveTo(data);

Serial.print(F("Set both steppers' Current Position to "));

Serial.println(data);

stepper1.setCurrentPosition(data);

stepper2.setCurrentPosition(data);

}

break;

case 'a': //利用setAcceleration函数设置加速度

if (stepperNum == 1){

Serial.print(F("Motor1 'setAcceleration' "));

Serial.println(data);

stepper1.setAcceleration(data);

} else if (stepperNum == 2){

Serial.print(F("Motor2 'setAcceleration' "));

Serial.println(data);

stepper2.setAcceleration(data);

}else if (stepperNum == 0){

Serial.print(F("Both Motors 'setAcceleration' "));

Serial.println(data);

stepper1.setAcceleration(data);

stepper2.setAcceleration(data);

}

break;

case 'x': //利用setMaxSpeed函数设置最大速度

if (stepperNum == 1){

Serial.print(F("Motor1 'setMaxSpeed' "));

Serial.println(data);

stepper1.setMaxSpeed(data);

} else if (stepperNum == 2){

Serial.print(F("Motor2 'setMaxSpeed' "));

Serial.println(data);

stepper2.setMaxSpeed(data);

}else if (stepperNum == 0){

Serial.print(F("Both Motors 'setMaxSpeed' "));

Serial.println(data);

stepper1.setMaxSpeed(data);

stepper2.setMaxSpeed(data);

}

break;

case 'd': //用户通过此指令可指定哪一个电机进行工作

if ( data == 1 || data == 2 ){

stepperNum = data;

Serial.print(F("Running Motor ")); Serial.println(stepperNum);

} else if (data == 0 ){

stepperNum = data;

Serial.println(F("Running Both Motors "));

} else {

Serial.print(F("Motor Number Wrong."));

}

break;

default: // 未知指令

Serial.println(F("Unknown Command"));

}

}