PPK 无人机空间定位的秘密武器
如果要聊无人机的空间定位技术，现在提到RTK（实时差分动态定位技术），相信大家都不陌生。从大疆创新公司去年推出的M600PRO到今年的M200系列都配置了RTK定位设备。
正是因为RTK赋予了无人机实时获取高精度空间位置信息的能力，无人机在未来的行业应用中将更精准的完成更复杂的任务。这也是区分航拍无人机与行业无人机的重要指标之一。
目前高质量的RTK在小范围或者开阔的区域，理想作业半径可以达到10km，但在实际作业中，由于受到电台功率及数据链传输质量的影响，有效距离比标称的要小很多。
根据实际作业经验，基准站和流动站之间的距离最好限制在5 km以内，所以在大范围无人机航测工作中，RTK的优势就不太明显，动态测量数据后处理PPK技术（Post Processing Kinematic）因此应运而生。
作为RTK技术的重要发展，PPK采用快速求整周模糊度的技术，利用2-5个历元观测值就可以得到厘米级的三维坐标，不受通讯及地形的限制，且作业半径可以达到30km以上。
PPK的工作原理
利用进行同步观测的1台GPS基准站和至少1台GPS流动站对卫星的载波相位观测量数据进行采集，在计算机中利用GPS处理软件进行现象组合，形成虚拟的载波相位观测量值，确定接收机厘米级的相对位置，然后进行坐标转换得到流动站在地方坐标系中的坐标。
RTK的工作原理
在基准站上设置1台GPS接收机，对所有可见GPS卫星进行连续观测，并将其观测数据通过无线电传输设备，实时发送给流动站。流动站根据相对定位原理，实时解算整周模糊度未知数并计算显示流动站的三维坐标及其精度。
RTK技术与PPK技术比较
RTK与PPK精度比较
从数据对比中，可以看出两种作业模式在测量精度上相差无几。在小范围的作业区域内，RTK作业效率高，且可以实时提供高精度位置信息。在长距离大范围的作业区域内，尤其是带状区域，比如输电线路、公路、铁路、油气管道，PPK将是最佳选择。
PPK无人机
Bramor无人机由C-ASTRAL公司制造，是一款性能优秀的军品转民品的飞机。其电动驱动最大航行时间210分钟，最大航程150km，集成PPK高精度差分系统。
DT18无人机由delair-tech公司制造，电动驱动最大航行时间105分钟，最大航程100km，集成PPK高精度差分系统。
CW-10大鹏无人机由成都纵横自动化技术有限公司制造，电动驱动最大航行时间90分钟，巡航速度20m/s，同时集成PPK/RTK高精度差分系统。
PPK板卡
Tersus GNSS公司近期推出了全新的GNSS PPK板Precis-BX316R，该板卡支持对GPS L1 / L2，GLONASS G1 / G2和BDS B1 / B2卫星的双通道同步观测。板载SD卡提供高达32GB的存储空间，方便用户收集后处理数据。同时支持相机快门同步，适配pixhawk和其他自驾仪。有兴趣的机友可以自己组装带有PPK功能的无人机。
图片和数据来自于文献和网络
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