VEX EDR V4 主控器和电机
1、主控器
主控器介绍
vex edr v4所用的主控器全名叫做ARM Cortex-M3(ARM7)处理器,是各种操作的核心部分。所有电子元件都得和主控器相连才能工作,也就是说主控器就是机器人的"大脑",它可以通过各种传感器获得外部环境的各种信息,进行分析处理,指挥机器人的运动。嵌入了无线技术,支持无线驱动、无线调试和无线下载等功能。主控器规格:
-电池规格:标准值为7.2V,范围为5~12V
-电流:150mA
-速度:90MIPS(Million Instructions Per Second,百万指令每秒)
-随机存储量:64KB
-闪存:384KB提供四种接口,分别为数字接口、模拟接口、电机接口、I²C接口
1、电机接口:主控上标有MOTOR,共有10个接口,其中三线电机接2~9号接口,两线电机接1号和10号接口
2、模拟接口:主控上标有ANALOG为模拟接口,共8个接口,可接巡线、光敏、角度等
3、数字接口:主控上面标有DIGITAL为数字接口,共12个接口,可接触碰、限位、超声波等
4、1个I^C智能接口,用来连接未来新的智能传感器
5、2个UART串行接口,用来连接LCD模块以及未来的新品
主控器正面接口说明
主控器接口侧面说明
VEXnet2.0 密钥
运用了一个自定义的2.4GHz无线通线协议,来让主控器和遥控器通过无线传送数据。2.4Hz高频无线连接,使得遥控器对频速度更快,无线通信更稳定。
电源扩展器
功能:
电源扩展器可以为主控器提供辅助电源,它最多可以接上4个电机,能够将机器人的电机负载分散到两个电池上面,可以平衡电机负载,延长机器人运行时间,提高性能。接线:
控器的电机接口接电源扩展器的“IN”端口,电机相应的接到“OUT”端口,“STATUS” 接到主控器的模拟端口。
2、电机
电机介绍
电机就是给机器人提供动力的主要装置,机器人的"双手双脚"。
VEX提供了6中类型的电机:1、3-Wire Motor(三线常规电机,此类型的电机仅适用于数字编码器)
2、3-Sire Servo(三线伺服电机)
3、VEX 269 Motor(二线269电机,适用于I^C和基于数字的编码器)
4、VEX 393 Motor(二线393电机(默认高扭矩配置),启用了I^C和基 于数字的编码器)
5、VEX 393 Motor(将电机端口设置为二线393电机(超高速电机),启用了I^C和基于数字的编码器)
6、VEX Flashlight(将电机端口设置为VEX手电筒,并自动切换反转复选框)上面6种类型的电机又可以分为两大类:
1、直流电机直流电机中有一个pct热敏电阻,热敏电阻的特点在不同的温度下,表现出不同的电阻值。在电池供电下,输入的电能一部分转换成机械能,驱动电机,另一部分转换为热能,所以热敏电阻的电阻值会越来越大,直到电阻值达到最大时,会使得电机停止工作而保护电机不被烧坏,也就是所说的热饱和状态
2、伺服电机
伺服电机中有一个滑动变阻器,拿来测角度,速度不同,滑动变阻器的阻值就会发生变化,转动角度也会发生变化,最大角度为120度左右
其中的直流电机根据转速、扭矩的不同又分成3大类:
1、大力电机 2、高速电机 3、超高速电机
在这里关于转速和扭矩有一个关系:
在功率固定的条件下,扭矩与电机转速成反比关系,转速越快扭矩越小,反之越大电机函数
motor
格式:int motor[port]
功能:motor是一个数组函数,用于设置电机速度(-127~127),正值 表示正向运转,负值表示逆向运转,0表示静止不动。
示例:motor[port1] = 127;
motor[port1] = -127;
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