法兰克机器人循环编程_FANUC机器人循环指令介绍

如果我们想在Fanuc机器人编程中对一定的内容进行多次重复执行，可以用什么指令来满足？一般来讲，介于FOR和ENDFOR指令中间的程序内容可以实现多次重复执行，FOR和ENDFOR是一组成对出现的指令，缺一不可，在专业上称之为循环指令。

图1-1 FOR/ENDFOR指令菜单· FOR 代表循环指令的开始；通过 FOR指定的值来确定循环的次数。· ENDFOR 代表循环指令的结束。FOR 指令的格式如下：

图1-2 FOR指令(选择 TO时)计数器使用的是暂存器(R[i])，用于记录循环的次数。初始值可以使用常数(Constant)、暂存器(R[i])、自变量(AR[i])，常数可以给定的范围：-32767 到 32766 的整数。目标值可以使用常数(Constant)、暂存器(R[i])、自变量(AR[i])，常数可以给定的范围：-32767 到 32766 的整数。当指定 TO 时，初始值 < 目标值，其意思是每循环一次使得计数器的值增加 1，直到条件不再满足的时候才结束该循环指令，也就时说初始值与目标值决定了循环的次数；Eg：初始值为1，目标值为3，则循环执行三次该内容。执行 FOR 指令时，在计数器的值中代入的是初始值。

图1-3 FOR指令(选择 DOWNTO时)计数器使用的是暂存器(R[i])，用于记录循环的次数。初始值可以使用常数(Constant)、暂存器(R[i])、自变量(AR[i])。常数可以给定的范围：-32767 到 32766 的整数。目标值可以使用常数(Constant)、暂存器(R[i])、自变量(AR[i])。常数可以给定的范围：-32767 到 32766 的整数。当指定 DOWNTO 时，初始值 > 目标值，其意思是每循环一次使得计数器的值减1，直到条件不再满足的时候才结束该循环指令，也就时说初始值与目标值决定了循环的次数；Eg：初始值为3，目标值为1，则循环执行三次该内容。执行 FOR 指令时，在计数器的值中代入的是初始值。ENDFOR指令的格式如下：

图1-4 ENDFOR 指令执行 ENDFOR 指令时，只要满足如下条件，就可以反复执行 FOR与ENDFOR 之间的内容。·指定 TO 时，初始值 < 目标值。·指定 DOWNTO 时，初始值 > 目标值。当条件不满足时，指针移到对应ENDFOR 指令的后续行，此时就不再执行 FOR/ENDFOR 区间。如图1-5所示，对介于FOR和ENDFOR指令中间的程序内容反复执行3次后再执行第八行的指令。

图1-5

报警说明FOR和ENDFOR 指令在如下状况下会发生错误报警：· 在 FOR/ENDFOR 区间中进行嵌套循环，最多可以嵌套 10 个层级。超出 10 个层级，程序执行时会发生错误报警。· FOR和 ENDFOR 指令必须存在相同程序内且FOR和 ENDFOR数量相同。任一个不足时，执行程序会发生报警。· 在执行 FOR 指令时，初始值或者目标值中使用整数以外的数值，程序会发生错误报警。· 在执行 ENDFOR 指令时，计数器的值或者目标值中使用整数以外的数值，程序会发生错误报警。好啦，关于Fnauc机器人循环指令就介绍到此结束啦 (●ˇ∀ˇ●)

(文章来源网络，仅供参考。评论处大家可以补充文章解释不对或欠缺的部分)

法兰克机器人循环编程_FANUC机器人循环指令介绍相关推荐

法兰克弧焊机器人_FANUC机器人智能弧焊应用
弧焊就是通过电弧将两种或两种以上材料达到原子之间的永久性连接的工艺过程,广泛用于各行各业中.完成这一工艺过程,需要焊接电流回路和焊接轨迹.在机器人智能弧焊过程中,焊接电流回路由焊机和机器人腕部的焊枪来 ...
fanuc机器人四边形编程_FANUC机器人示教编程：原始路径恢复功能介绍与使用方法...
概要原始路径恢复功能,是在机器人运行过程中,程序动作由于某种原因被暂停的情况下,当机器人再次启动运行时首先恢复到暂停时位置的一种功能.比如,在暂停后通过手动运行方式使得机器人发生了移动,当再次启动机 ...
法兰克机器人循环编程_FANUC机器人程序[1]
KESE 程序信号指令 1. D0 [ 2 : T9-WAIT ] =OFF 2. D0 [ 9 : GRL-WAIT ] =OFF 3. D0 [ 4 : P3-WAIT ] =OFF 4. D0 ...
法兰克机器人外部自动_FANUC机器人外部轴设置，小白勿点！
FANUC机器人外部轴设置,小白勿点! 2018-09-19 第一次连接Fanuc Arc Mate 100iB R-J3iB Positioner 的电缆时,需要设定Positioner的参数. 当 ...
遨博协作机器人高级编程 -AUBOPE SDK Python接口介绍与使用
目录一.简介二.环境版本三.Python SDK接口简介 1.Python SDK接口数据 2. Python SDK接口函数示例四.任务实施五.任务拓展一.简介大家好,本篇文章主要针对 ...
abb机器人半圆编程_机器人示教编程1——教你快速示教ABB机器人
一.机器人安全操作守则由于机器人系统复杂而且危险性大,在练习期间,对机器人进行任何操作都必须注意安全.无论什么时候进入机器人工作范围都可能导致严重的伤害,只有经过培训认证的人员才可以进入该区域. 以 ...
小卡编程儿童教育机器人_编程教育机器人招募形象代言人 3至12岁儿童可报名...
&nbsp&nbsp&nbsp&nbsp &nbsp&nbsp&nbsp&nbsp活动现场,小卡吸引了不少小朋友前来体验. &n ...
发那科机器人点位编辑_FANUC机器人：参考位置功能介绍与设定方法
机器人参考位置概述机器人参考位置是在运行程序中或手动运行过程中频繁使用的固定位置(预先设定的位置).参考位置通常是离开工装夹具等外围设备的可动区域范围内的安全位置. 机器人位于参考位置时,会立即输出 ...
机器人码垛手持式编程_FANUC机器人码垛编程讲解
先来一个码垛的视频 1. 码垛功能的定义对几个具有代表性的点进行示教,即可以从下层到上层按照顺序堆叠工件. 2. 码垛的种类码垛 B:包括码垛B(单路径模式)和码垛BX(多路径模式) 适用于工件姿 ...

法兰克机器人循环编程_FANUC机器人循环指令介绍

法兰克机器人循环编程_FANUC机器人循环指令介绍相关推荐

最新文章

热门文章