文章目录

网络连接方式
- 一，无线设置方法
- - 1，具有广域网环境的路由器
  - - 1-1，连接
    - 1-2，查看
    - 1-3，测试
    - 1-4，验证
  - 2，手机热点构成局域网
  - 3，无广域网但有路由器下建立局域网
- 二，有线设置方法
- - 1-1，连接
  - 1-2，查看
  - 1-3，测试
  - 1-4，验证

这个教程主要演示了Aubo机械臂与笔记本进行网络连接的两种方式。相比较而言，利用有线连接，机械臂控制会更加柔顺。

网络连接方式

一，无线设置方法

1，具有广域网环境的路由器

当我们拥有路由器且具有广域网连入路由器Wan口的情况下，笔记本电脑的ubuntu端和移动平台的ubuntu端的都连接到szar_robot（路由器散播的局域网下wifi名称，根据自己所处环境进行变更）的无线下。

1-1，连接

首先自己电脑的连接很简单，就是连接到路由器散播的热点就可以。

Aubo_i5在ubuntu下配置连接，网络配置部分在
/usr/share/applications/Network下设置IP地址和笔记本电脑无线连接的网段一致。

1-2，查看

然后进入aubo_i5示教器环境前，可以在上面的图片中，查看连接szar_robot的属性，可以找到机械臂的IP地址。提示，这里的IP地址应该和无线网卡上标的IP地址一致。

查看笔记本电脑的IP地址：
网页端输入：
http://tplogin.cn/

密码输入1234567890
进入后点暂不升级，可以看到笔记本电脑的IP地址是192.168.20.113。

1-3，测试

首先在自己笔记本电脑上ping一下，ping示教器下的IP地址，也就是无线网卡下写的IP地址，例如192.168.20.107，可以ping通。

然后在示教器下，找到网络，ping一下自己的笔记本电脑，看看能不能ping通。

可以ping通的情况下，这样两边就利用无线路由器建立了连接。

1-4，验证

运行：

roslaunch aubo_i5_moveit_config moveit_planning_execution.launch sim:=false robot_ip:=192.168.20.107

注意这里的IP地址是机械臂的IP地址。可以看到机械臂的姿态和实际环境中一致。

上面是一种常规的方式，但是如果所在的区域没有这样一个局域网，该怎么办呢？

两种替代方案：

2，手机热点构成局域网

利用手机散播热点，然后两台机器同时连接到手机热点。IP地址，也是通过查看各自连接到热点的属性进行查看。

3，无广域网但有路由器下建立局域网

在有路由器的情况下，但是无广域网与路由器的wan（广域网）进行连接。

首先需要配置一下路由器，散播一个热点，这里的配置参考一下路由器的教程，配置完成后路由器只要上电便会散播一个热点。

然后我们并不需要连接到广域网下，只需要将设备直接连接到热点下就可以。

可以看到本身路由器会自动分配一个IP地址，有些情况下，我们需要修改一下IP地址的网段，那么如何进行修改呢？

这时可以采用，笔记本电脑的网口端连接到路由器的 Lan口（局域网）。

输入http://tplogin.cn/密码输入1234567890

找到lan口设置，这里我设置的IP地址是192.168.20.1，然后设备连接后的IP地址的网段也是在192.168.20.*下。

这样我们便可以进行网段的修改。

可以查看分配的IP地址。

二，有线设置方法

说明：下面我的演示采用的网段是192.168.1.，但是由于移动平台本身的IP是在192.168.20.，所以这里建立大家把IP地址设置成在192.168.20.，这样可以保证在一个网段下可以控制两个设备。

1-1，连接

首先利用网线，将机械臂与笔记本电脑进行连接。

首先明确笔记本电脑端的IP地址和示教器端的IP地址在同一个网段，但是不同的IP下。

设置成
笔记本：

示教器端设置成：
网卡选择eth× 名称的。

示教器端设置完成后，重启一下。

1-2，查看

在aubo的ubuntu端可以查看设置的结果，在/etc/network/interfaces文件下，

进入示教器端，点击ifconfig查看设置是否成功，如果出现我们设置的eth×网络提示，说明设置成功。

1-3，测试

然后在电脑端和示教器端分别ping一下对方，如果能够ping通，说明连接已经建立。

1-4，验证

验证方式同无线设置一样。

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1-4，验证

2，手机热点构成局域网

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二，有线设置方法

1-1，连接

1-2，查看

1-3，测试

1-4，验证

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