SLAM Cartographer（6）传感器桥梁
SLAM Cartographer（6）传感器桥梁
- 1. 激光传感器数据转换
- 1.1. 数据格式
- 1.2. 将ROS的消息转换成点云数据
- 1.3. LaserScanToPointCloudWithIntensities
- 1.4. 处理点云数据
- 1.5. HandleRangefinder
- 2. IMU数据转换
- 2.1. 数据结构
- 2.2. 数据转换
- 2.3. 数据处理
1. 激光传感器数据转换
在 《SLAM Cartographer（4）对象Node》 多线激光回调函数 Node::HandleMultiEchoLaserScanMessage 中
传感器数据转换并输入Cartographer，用的是 sensor_bridge 传感器桥梁
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