树莓派红外避障小车python_制作树莓派wifi遥控和自动避障小车
需要的材料
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树莓派小车底盘,这个上淘宝一搜一大堆,我买的四驱的,有带亚克力两层车板。
三种杜邦线,每一种买十条就可以了,我当时怕不够用,每一种都买了20条。
移动电源,这个家里之前有一个飞毛腿的,要买双usb输出的。
树莓派
L298N电机驱动板模块
红外避障模块和超声波测距模块,如果想做避障功能就需要买这个传感器,买两个(开始的时候不知道,我只买了一个红外避障模块…)。
USB无线网卡
上面的花费下来,不计树莓派、USB无线网卡和移动电源,大概花了90元左右。
与L298N驱动模块连线
模块两边有各有两个out接口分布连接两边马达,四个IN接口连接树莓派的四个GPIO接口,连上后记得自己连接的接口编号就可以,写代码的时候需要。
供电
我使用之前买的移动电源供电,自带有两个USB接口,一个接树莓派,一个接L298N驱动模块。也可以自己买电池盒进行串联供电。
接模块的电源我使用usb线剪的,其中黑线是接地,红线接VCC。
遥控程序
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遥控主要是通过树莓派的GPIO设置高低电平信号来控制小车前进、后退、左转、右转和停止,具体可以参考代码和下面GPIO的接口说明。值得注意的是,1对应的树莓派电路板背面焊锡为方形的针脚。
web版
主要修改自己接的GPIO接口和对应的方向。
iOS版
简单写了iOS客户端,服务端是用王恒的版本改的:
RaspiCar
自动避障版
由于只买了一个红外避障模块,于是只能单边避障,这里是代码:
#!/user/bin/env python
import RPi.GPIO as GPIO
GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
GPIO.setwarnings(False)
GPIO.setup(11,GPIO.OUT)
GPIO.setup(12,GPIO.OUT)
GPIO.setup(15,GPIO.OUT)
GPIO.setup(16,GPIO.OUT)
GPIO.setup(7,GPIO.IN)
def t_stop():
GPIO.output(11, False)
GPIO.output(12, False)
GPIO.output(15, False)
GPIO.output(16, False)
def t_down():
GPIO.output(11, True)
GPIO.output(12, False)
GPIO.output(15, True)
GPIO.output(16, False)
def t_up():
GPIO.output(11, False)
GPIO.output(12, True)
GPIO.output(15, False)
GPIO.output(16, True)
def t_right():
GPIO.output(11, False)
GPIO.output(12, True)
GPIO.output(15, True)
GPIO.output(16, False)
def t_left():
GPIO.output(11, True)
GPIO.output(12, False)
GPIO.output(15, False)
GPIO.output(16, True)
while True:
in_right= GPIO.input(7)
if in_right == False:
t_left()
else:
t_up()
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