ros例程---小海龟

①启动ROS Master

roscore

②启动小海龟仿真器

打开一个新的终端，输入rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun turtlesim turtlesim_node

③启动海龟控制节点，再打开一个新的终端输入rosrun turtlesim turtle_teleop_key

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

控制键盘上的方向键进行移动

打开一个新的终端输入rostopic echo /turtle1/cmd_vel

rostopic echo /turtle1/cmd_vel

通过键盘控制小海龟运动的同时，通过话题监听就可以查看小海龟运动的实时的线速度、角速度

实现小海龟的转圈

创建一个Workspace

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ~/catkin_ws
catkin_make

并命名为yuan.cpp

touch yuan.cpp

打开yuan.cpp

并输入以下代码进行编译

#include "ros/ros.h"
#include<geometry_msgs/Twist.h> //运动速度结构体类型  geometry_msgs::Twist的定义文件int main(int argc, char *argv[])
{ros::init(argc, argv, "vel_ctrl");  //对该节点进行初始化操作ros::NodeHandle n;         //申明一个NodeHandle对象n，并用n生成一个广播对象vel_pubros::Publisher vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);//vel_pub会在主题"/cmd_vel"(机器人速度控制主题)里广播geometry_msgs::Twist类型的数据ROS_INFO("draw_circle start...");//输出显示信息while(ros::ok()){geometry_msgs::Twist vel_cmd; //声明一个geometry_msgs::Twist 类型的对象vel_cmd，并将速度的值赋值到这个对象里面vel_cmd.linear.x = 2.0;//前后（+-） m/svel_cmd.linear.y = 0.0;  //左右（+-） m/svel_cmd.linear.z = 0.0;vel_cmd.angular.x = 0;vel_cmd.angular.y = 0;vel_cmd.angular.z = 1.8; //机器人的自转速度，+左转，-右转，单位是rad/svel_pub.publish(vel_cmd); //赋值完毕后，发送到主题"/cmd_vel"。机器人的核心节点会从这个主题接受发送过去的速度值，并转发到硬件体上去执行ros::spinOnce();//调用此函数给其他回调函数得以执行(比例程未使用回调函数)}return 0;
}

重新打开小海龟终端rosrun turtlesim turtlesim_node

并打开一个新的终端输入

cd  ~/catkin_ws/
source devel/setup.bash         #程序注册
rosrun my_turtle_package yuan

小结

本次实验最难的地方在于安装并配置ros 吗，在安装配置的过程中会遇到很多麻烦，但是通过网上的资料，教程还是都可以解决的，同时这个例程可以很好的温习以前学过的内容。

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ros例程---小海龟

实现小海龟的转圈

小结

本次实验最难的地方在于安装并配置ros 吗，在安装配置的过程中会遇到很多麻烦，但是通过网上的资料，教程还是都可以解决的，同时这个例程可以很好的温习以前学过的内容。

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