Eigen 求解两个向量的夹角

用Eigen求解两个向量v1v_1v1和v2v_2v2的夹角θ\thetaθ，由余弦定理可得如下公式：
θ=acos(v1⋅v2/∣∣v1∣∣∣∣v2∣∣)\theta = acos(v_1\cdot v_2/||v_1||||v_2||)θ=acos(v1⋅v2/∣∣v1∣∣∣∣v2∣∣)
因此用Eigen实现代码如下：

Eigen::Vector3f v1,v2;
double cosValNew=v1.dot(v2) /(v1.norm()*v2.norm()); //角度cos值
double angleNew = acos(cosValNew) * 180 / M_PI;     //弧度角

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