相机标定——相机成像问题
一、证明空间上一条直线,在理想无畸变摄像头成像后,仍然是一条直线
在直线上任取三个点 A,B,C,满足 AB / / AC 。如果直线在摄像头成像后仍是一条直线,这三个点仍然满足关系。
像素点的摄像头成像过程需要经历三个坐标系变换:世界坐标系—>相机坐标系—>图像坐标系—>像素坐标系
1.世界坐标系转换到相机坐标系
2.相机坐标系到图像坐标系
3.图像坐标系到像素坐标系
直线验证
二、马路成像问题
在一条宽为6m的马路中央,高为3m放置一个水平正前摄像头,进行图像采集,假设马路为直行,完成以下要求
任务一:证明在图像上,马路边缘的两条边线所在的直线相交于一点
任务二:求出该点在图像的位置,以及相交线的夹角
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