cartographer安装和编译
参考文章
cartographer安装教程（超详细，保姆级教程）
Ubuntu18.04 安装cartographer
20.04虚拟机，Noetic
P.S. 挺简单的，断断续续没用脑子装的，这两天好困
文章目录
- 1. 安装依赖
- 2、安装protobuf3
- (1)安装之前先卸载卸载ros自带proto2
- (2)安装protobuf3.6.0
- 2. 安装cartographer
- （1）创建工作空间并克隆相应的三个包
- （3）编译cartographer
- （4）编译安装
- （5）测试
- 总结
1. 安装依赖
安装的时候总报错：
The following packages have unmet dependencies:python-sphinx : Depends: python-docutils (>= 0.11) but it is not going to be installedDepends: python-pygments (>= 2.0) but it is not going to be installed
E: Unable to correct problems, you have held broken packages.
解决办法：
python-sphinx 换成 python3-sphinx, 即安装依赖如下：
sudo apt-get install -y cmake g++ git google-mock libboost-all-dev libcairo2-dev libeigen3-dev libgflags-dev libgoogle-glog-dev liblua5.2-dev libsuitesparse-dev libwebp-dev ninja-build protobuf-compiler python3-sphinx
2、安装protobuf3
(1)安装之前先卸载卸载ros自带proto2
sudo apt-get remove libprotobuf-dev
which protoc
(2)安装protobuf3.6.0
//安装依赖库
sudo apt-get install autoconf automake libtool curl make g++ unzip//克隆源码
git clone -b v3.6.0 https://github.com/protocolbuffers/protobuf.git// 克隆protobuf的子模块，主要是gtest（科学上网）
cd protobuf
git submodule update --init --recursive//编译
./autogen.sh
./configure
make //编译好久，回去睡觉了
make check
还挺好看的，继续。
sudo make install
sudo ldconfig
protoc --version// 输出protobuf版本信息
which protoc//查看安装位置
成功了
carto的搜索protoc的路径为/ usr/bin/protoc，选择直接copy过去
sudo cp /usr/local/bin/protoc /usr/bin
//carto的搜索protoc的路径为/usr/bin/protoc，选择直接copy过去
//注意这里面空格也要跟着
2. 安装cartographer
（1）创建工作空间并克隆相应的三个包
mkdir carto_ws
cd carto_ws
mkdir src
cd src
git clone https://github.com/googlecartographer/cartographer_ros.git
git clone https://github.com/googlecartographer/cartographer.git
git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git
（2）构建ceres
cd ceres-solver
mkdir ceres-bin
cd ceres-bin
cmake ..
make
make test
sudo make install
（3）编译cartographer
cd carto_ws
rosdep update//科学上网
rosdep install --from-paths ~/catkin_ws/src --ignore-src -r
cd src
cd cartographer
mkdir build
cd build
cmake .. -G Ninja
出错
Could not find a package configuration file provided by "absl" with any of
the following names:abslConfig.cmake
absl-config.cmake
解决方法：
sudo apt-get install stow
sudo chmod +x ~/工作空间名/src/cartographer/scripts/install_abseil.sh
cd ~/工作空间名/src/cartographer/scripts
./install_abseil.sh
又出错：
/cartographer/cartographer/mapping/internal/3d/scan_matching/ceres_scan_matcher_3d.cc:105:42: note: suggested alternative: ‘QuaternionToRotation’absl::make_unique<ceres::QuaternionParameterization>()),^~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
```cpp
和这样
cartographer/cartographer/mapping/internal/3d/scan_matching/ceres_scan_matcher_3d.cc:105:70: error: template argument 1 is invalidabsl::make_unique<ceres::QuaternionParameterization>()),
后来搜一下是cere-solver版本问题，原来版本1.0，换成version1.4.1就好了。
这个在网上就正常的下载然后解压。
然后
ninja//需要很长时间
就好啦
继续
ninja test
sudo ninja install
继续
（4）编译安装
cd carto_ws
catkin_make_isolated --install --use-ninja//需要很长时间
source install_isolated/setup.bash
（5）测试
2D
wget -P ~/Downloads https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_2d/cartographer_paper_deutsches_museum.bagroslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/cartographer_paper_deutsches_museum.bag
3D（暂时还没需求用3D，算了吧不等了）
wget -P ~/Downloads https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_3d/with_intensities/b3-2016-04-05-14-14-00.bagroslaunch cartographer_ros demo_backpack_3d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/b3-2016-04-05-14-14-00.bag
总结
很简单，网上教程很多，希望能有改进，不然毕不了业。
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