所用到的硬件有：

stm32f103c8t6单片机
5路数字灰度传感器模块
42步进电机
LV8731V步进电机驱动模块

首先是如何驱动步进电机

步进电机驱动方法

最基本的方法有3种，单4拍法、双4拍法、单双8拍法。但我们在这里不细讲，只讲我们怎么做能让步进电机动起来。

要想让步进电机动起来，关键是要给它脉冲信号。我们可以通过PWM来输出脉冲信号，当然我们可以用更简单的for循环+GPIO高低电平+延时实现脉冲信号的输出以驱动步进电机。

我们现在采用的思路是更简单的后者。

代码编写:

void Car_Go()
{GPIO_WriteBit(MOTOR_GPIO_PORT, DA, Bit_RESET);    //DA表示电机A的方向引脚，使用时，我这边是置低电平为前进方向GPIO_WriteBit(MOTOR_GPIO_PORT, DB, Bit_SET);     //大家可根据自己的实际情况调整电机转动方向GPIO_WriteBit(MOTOR_GPIO_PORT, DC, Bit_SET);      GPIO_WriteBit(MOTOR_GPIO_PORT, DD, Bit_RESET);    for (int a=0;a<500;a++){GPIO_WriteBit(MOTOR_GPIO_PORT, VA, Bit_SET);    //VA表示电机A的速度引脚GPIO_WriteBit(MOTOR_GPIO_PORT, VB, Bit_SET);      //需要置高电平一段时间再置为低电平一段时间以输出脉冲信号GPIO_WriteBit(MOTOR_GPIO_PORT, VC, Bit_SET);     GPIO_WriteBit(MOTOR_GPIO_PORT, VD, Bit_SET);delay(2);                                         //延时2msGPIO_WriteBit(MOTOR_GPIO_PORT, VA, Bit_RESET);GPIO_WriteBit(MOTOR_GPIO_PORT, VB, Bit_RESET);GPIO_WriteBit(MOTOR_GPIO_PORT, VC, Bit_RESET);GPIO_WriteBit(MOTOR_GPIO_PORT, VD, Bit_RESET);delay(2);                                        //延时2ms}
}

延时函数可这样写：

void delay(int n)
{volatile int i;while (n--){i = 12000;while (i--);}
}

电机驱动板的接线

LV8731V驱动接线相对来说，比较简单，直接按照对应的接线端口插上去即可。如图：

使能驱动

现在要想让电机动起来还需要使能我们的LV8731V驱动板，也就要给驱动板上的ST引脚置高电平。

5路灰度传感器工作原理

其实很简单未碰到黑线(红灯亮)：对应引脚状态 = 0
碰到黑线(红灯灭)：对应引脚状态 = 1

循迹逻辑

当小车向偏右离（黑线）时，左侧循迹红灯灭，引脚状态为1，表示车辆向右偏离黑线，车辆需要向左行驶以调整车辆沿着黑线行驶。

代码编写：

void Find(void)
{if(L2==0&&L1==0&&M!=0&&R1==0&&R2==0&&S==0)  //左右都没有检测到黑线{Car_Go();}else if(L2!=0&&L1==0&&R1==0&&R2==0)  //左边检测到黑线{Car_Turn_Left();}else if(L2==0&&L1!=0&&R1==0&&R2==0)  //左边检测到黑线{Car_Turn_Left();}else if(L2==0&&L1==0&&R1!=0&&R2==0)  //右边检测到黑线{Car_Turn_Right();}else if(L2==0&&L1==0&&R1==0&&R2!=0)  //右边检测到黑线{Car_Turn_Right();}else if(L2!=0&&L1!=0&&R1!=0&&R2!=0)  {Car_Go();}else if(L2==0&&L1==0&&M==0&&R1==0&&R2==0)  {}else{Car_Go();}
}

舵机控制方面呢，我们下次再讲^-^

总结

本次项目主要运用到的知识：GPIO的使用，delay延时函数的编写，利用for循环驱动步进电机，读取IO口引脚状态，if分支语句判断循迹状态。

最后，感谢大家的阅读，祝大家学习愉快。

如有错误，敬请斧正~

编写不易，多多支持~

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