使用Autoware标定工具包联合标定相机和激光雷达

前面文章介绍了，安装autoware标定工具包、ros驱动usb相机、robosense-16线激光雷达的使用，本文记录使用Autoware标定工具包联合标定相机和激光雷达的过程。

1.ros驱动相机，启动相机；启动激光雷达

2.联合录制bag包

rosbag record -a

参照大佬AdamShan的录制建议，时间长一些，调整占位动作

3.打开标定工具（此过程中相机、雷达保持开着状态）

选择相机节点，然后选择Camera->Velodyne

进入界面，根据自己标定板大小设置尺寸（Pattern Size），然后重启一下标定工具

播放点云

rosbag play bag包名称.bag /lslidar_point_cloud:=/points_raw

点击一下右侧的雷达窗口，按b键设置背景颜色，选择白色，然后参考大佬AdamShan大佬教程qweasd几个按键调整点云位置直到看到点云。

此处本人遇到问题，无法显示雷达部分的界面，雷达窗口处的时间没有变化，显示Timestamp而不是具体时间值。

4.排错、差错

（1）无法显示点云信息

bag的话题信息

git的isuue中找的方法：

rosbag play bagName.bag /YourPointCloud2Topic:=/points_raw

找到问题所在了，在播放bag的时候要添加自己的雷达话题，我的topic在RVIZ的找的

（2）无法grab抓取，抓取时没有反应

初步怀疑是数据包录制的不好，尝试录制新的数据包，新录制的bag包依然不能抓取，点云处识别不到棋盘格。

看到git上关于标定工具的讨论，作者提到，grab不到图像的原因：没有拍摄到棋盘格；棋盘格尺寸设置错误。本人通过和别人教程对比发现棋盘格设置完全错误。

第一，标定板大小设置错误，棋盘格边长是2cm，被误导了

第二，棋盘格角点数错了，也是被误导了

我打印的棋盘格下面有一行备注：www.calib.io|8✖11 Checker Size:15mm，但是实际上，边长2cm，7✖10（格子数目是8*11但是角点是7*10）

5.标定

按照前面步骤打开软件，点击点云部分，按⬇键出现坐标轴（忘了叫啥），另外评论区看到点云区域","逗号是放大 "."句号是缩小，上下左右还有那几个字母按键都可以调整；

播放点云数据，调整大小；点击grab，对照图像在右下角点云中标注点云直到出现矩阵；标定前要把抓取不好的图像remove掉；点击标定按钮；标定后可以点击project进行验证，大佬说红点分布在标定版是正确的，如果散点不再标定板上重新在右下点云上选点（下图本人选的就不是很好，过程中有几张红点都在标定板上了）；最后save保存结果，保存时雷达数据、相机数据不需要保存，选否即可。

至此标定工作完成！！！！有安装Autoware的，可以查看点云-图像融合效果图（可参考下面两篇）本人是单独安装标定工具的，所以无法看融合效果。此标定工具多用几次就熟练了。

下一篇打算记录另外一个相机-雷达标定方法～可以对比一下结果、效果。

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