摘要

本节主要分析ardupilot多旋翼部分的ekf代码，欢迎批评指正！！！

来自雷迅官网的注释：大家可以浏览下
直升机和固定翼可以使用扩展卡尔曼滤波器（EKF）算法，基于陀螺仪，加速度计，罗盘，GPS，空速和大气压力测量来估计飞机位置，速

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