matlab生成棋盘标定板,勇哥的视觉实验:棋盘格标定板标定
勇哥手里这块标定板的参数如下:
(一)使用GML Camera Calibration进行标定
新建任务后,发现这个软件不让行列数量相同。
必须行列一个为奇数一个就为偶数。
由于勇哥手里的标定板就是9*9,无耐,只能参数改为9*8了。
方格子长宽则为2mm。
点击检测所有图片
发现要么是检测长时间结束不了,要么是图片列表文字变红。
这个表示检测失败,无法继续执行标定。
看来可能是9*9的被当成9*8来处理是不行的。
为了能继续实验,勇哥用激光打印机打印了9*8 大小4mm的旗盘格标定板。
在相机视野范围内摆了四组姿式。(软件要求最少3幅图像)
导入图片后:
检测所有。
检测完毕后的效果如下:
但是不知道为什么,这个过程勇哥花了一个小时才完成。
勇哥的电脑是台服务器,速度并不慢哦。
然后点击
标定,结果如下:
square size 方块尺寸
focal length 焦距
principal point 主要点(可能是中心点吧?)
distortion 畸变?
the camera matrix 摄像机矩阵,使用这个结果,已经可以直接用来计算世界坐标了。
pixel error 像素误差
这个结果中,似乎没看到相机的外参。
Reproject的结果,不知道是干什么的。
Point Density的结果,也不知道有啥用?
请待继续。。。。。。
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作者:hackpig
来源:www.skcircle.com
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