ubuntu16.04编译高翔的ORBSLAM2_with_pointcloud

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1 运行环境
2 文件下载
3 编译
- 3-1 g2o_with_orbslam2
- 3-2 DBoW2
- 3-3 ORB_SLAM2_modified
4 点云图保存
- 4-1 源码修改
- 4-2 pcd文件查看
5 运行
- 5-1 ORBvoc.txt
- 5-2 数据集
- 5-3 运行
6 参考文章

1 运行环境

和ORB-SLAM2一样
安装教程

opencv-2.4.11
eigen-3.1.0

2 文件下载

git clone https://github.com/gaoxiang12/ORBSLAM2_with_pointcloud_map.git

将orbslam2_modified中的ORB_SLAM2_modified剪切
与ORBSLAM2_with_pointcloud_map下的ORB_SLAM2_modified合并

3 编译

3-1 g2o_with_orbslam2

cd g2o_with_orbslam2
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j8
sudo make install

3-2 DBoW2

删除原有的build文件夹

cd ORB_SLAM2_modified/Thirdparty/DBoW2
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j8

3-3 ORB_SLAM2_modified

cd ORB_SLAM2_modified
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j8

4 点云图保存

4-1 源码修改

cd /ORBSLAM2_with_pointcloud_map/ORB_SLAM2_modified/src/pointcloudmapping.cc

加入保存的头文件

#include <pcl/io/pcd_io.h>

修改PointCloudMapping::viewer()函数，加入保存的函数即可

        //voxel.setInputCloud( globalMap );//voxel.filter( *tmp );pcl::io::savePCDFile("result.pcd",*tmp);//globalMap->swap( *tmp );//viewer.showCloud( globalMap );//cout<<"show global map, size="<<globalMap->points.size()<<endl;//lastKeyframeSize = N;

4-2 pcd文件查看

安装pcl工具包

sudo apt-get install pcl-tools

查看pcd文件

pcl_viewer result.pcd

5 运行

5-1 ORBvoc.txt

将原始ORB-SLAM2文件中的该文件直接复制到ORB_SLAM2_modified/Vocabulary文件夹中

5-2 数据集

在ORB_SLAM2_modified文件夹下创建data文件夹，放入数据集，并对数据集进行图像关联

python associate.py rgb.txt depth.txt > associated.txt

5-3 运行

./Examples/RGB-D/rgbd_tum Vocabulary//ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM3.yaml data/rgbd_dataset_freiburg3_walking_xyz data/rgbd_dataset_freiburg3_walking_xyz/associated.txt

此情况对画面进行缩放即可

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