ViSP学习笔记（二）：使用CMake编译ViSP工程

开发环境：Ubuntu 18.04 LTS + ROS Melodic + ViSP 3.3.1
文章内容主要参考ViSP官方教学文档：https://visp-doc.inria.fr/doxygen/visp-daily/tutorial_mainpage.html

本文介绍了如何在ubuntu环境下，使用CMake编译一个ViSP工程，本文使用的ViSP工程是官方提供的一个例程。首先要检查VISP_WS环境变量是否存在，如果是使用源码安装的，那工作空间和环境变量就已经配置好了无需执行步骤1，直接到步骤2；如果是通过功能包安装的，那么则需要按照下面的步骤来配置工作空间和环境变量。

1. 检查环境变量是否存在

env | grep VISP_WS

如果上述指令返回为空，则须执行以下指令

echo "export VISP_WS=$HOME/visp-ws" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
mkdir -p $VISP_WS

2. 使用SVN获取源码

sudo apt-get install subversion
cd $VISP_WS
svn export https://github.com/lagadic/visp.git/trunk/tutorial/image

在这一步骤中，我们其实是利用SVN工具从ViSP的Github中下载了一个名为image的例程，下面对该例程进行编译

3. 创建build文件夹

mkdir -p $VISP_WS/image/build
cd $VISP_WS/image/build

4. 运行CMake
如果你是使用功能包安装的，那就执行以下指令

cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

如果你是使用源码安装的，那就执行以下指令

cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DVISP_DIR=$VISP_WS/visp-build

5. 编译tutorial-viewer文件

make tutorial-viewer

6. 运行tutorial-viewer文件

/tutorial-viewer monkey.pgm

运行结果

如果我们打开~/visp_ws/image文件夹，我们会看到有许多的例程文件，如下图所示，而我们上面只是尝试编译了其中一个名为tutorial-viewer.cpp的文件，其余的例程我们会在后面的学习中逐步介绍到。
让我们看一下tutorial-viewer.cpp文件中都写了什么

//! \example tutorial-viewer.cpp
//! [Include display]
#include <visp3/gui/vpDisplayD3D.h> // 添加Direct 3D 头文件，Direct 3D 是一个在windows环境中使用的图像显示工具
#include <visp3/gui/vpDisplayGDI.h> // 添加Graphical Device Interface (GDI) 头文件， GDI 是一个在windows环境中使用的图像显示工具
#include <visp3/gui/vpDisplayGTK.h> // 添加GTK 头文件，GTK 是一个可以跨平台使用的图像显示工具
#include <visp3/gui/vpDisplayOpenCV.h> // 添加OpenCV头文件，OpenCV 是一个可以跨平台使用的图像显示工具
#include <visp3/gui/vpDisplayX.h> // 添加DisplayX 头文件，DisplayX 是一个在类unix环境中使用的图像显示工具，需要安装libX11库文件
//! [Include display]
//! [Include io]
#include <visp3/io/vpImageIo.h> // 添加vpImageIo头文件，其中定义了vpImageIo类，可以从硬盘中读取和写入PGM, PPM, PNG 和 JPEG格式的图片
//! [Include io]int main(int argc, char **argv)
{// 要求在使用该程序时，必须输入一个图片文件的名称，如本例程使用的“monkey.pgm”// 而且这个图像文件必须与编译好的tutorial-viewer在同一文件夹下（~/visp_ws/image/build）if (argc != 2) {printf("Usage: %s <image name.[pgm,ppm,jpeg,png,tiff,bmp,ras,jp2]>\n", argv[0]);return -1;}//! [vpImage construction]vpImage<vpRGBa> I; // 创建一个RGBa格式的图像实例I //! [vpImage construction]//! [vpImage reading]try {vpImageIo::read(I, argv[1]); // 将上述的图片文件读入到图像实例I中} catch (...) {std::cout << "Cannot read image \"" << argv[1] << "\"" << std::endl; //如果图片文件不存在或格式不正确，则会报错return -1;}//! [vpImage reading]try {// 依次使用各种图像显示工具打开实例I，直到有一种工具可用
//! [vpDisplay construction]
#if defined(VISP_HAVE_X11)vpDisplayX d(I, vpDisplay::SCALE_AUTO);
#elif defined(VISP_HAVE_GDI)vpDisplayGDI d(I, vpDisplay::SCALE_AUTO);
#elif defined(VISP_HAVE_OPENCV)vpDisplayOpenCV d(I, vpDisplay::SCALE_AUTO);
#elif defined(VISP_HAVE_GTK)vpDisplayGTK d(I, vpDisplay::SCALE_AUTO);
#elif defined(VISP_HAVE_D3D9)vpDisplayD3D d(I, vpDisplay::SCALE_AUTO);
#elsestd::cout << "No image viewer is available..." << std::endl;//如果上面的所有图像显示工具都无法使用，则会报错
#endif//! [vpDisplay construction]//! [vpDisplay set title]vpDisplay::setTitle(I, "My image"); // 设置图像显示的标题//! [vpDisplay set title]//! [vpDisplay display]vpDisplay::display(I); //显示图像vpDisplay::flush(I); // 与display配合使用//! [vpDisplay display]std::cout << "A click to quit..." << std::endl; // 在终端中输出一句话“A click to quit...”（点击即可退出）//! [vpDisplay get click]vpDisplay::getClick(I); // 等待鼠标点击指令，接到指令后即关闭图像I//! [vpDisplay get click]} catch (const vpException &e) {std::cout << "Catch an exception: " << e << std::endl;}
}

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