1.5、Linux系统、ROS-1 系统、功能包的个人理解

1、Linux简介

2、ROS-1简介

3、RSO-1功能包结构

4、个人理解（仅供参考）

4、Catkin_make

1、Linux简介

Linux系统是开发者使用频率比较高的系统，我们常听到或者常用的有Ubuntu、CentOS、ArcX Linux等，具体的Linux简介可以查看Linux 系统。

我们着重注意的是Linux的基本思想是：对于任何文件，都有其特定的作用，你在Linux系统中做的所有工作，都是基于本身进行文件的修改，文件创建，文件运行。

2、ROS-1简介

ROS是机器人操作系统（Robot Operating System）的英文缩写。ROS是用于编写机器人软件程序的一种具有高度灵活性的软件架构。那么这里说提供了一个架构，我们就可以基于这个架构来进行功能包的开发和复现。

ROS = Plumbing + Tools + Capabilities + Ecosystem”，即ROS是通讯机制、工具软件包、机器人高层技能以及机器人生态系统的集合体。

3、RSO-1功能包结构

我们说对于ROS功能包而言，是用来实现特定的功能，那么这个功能包的基础结构有点像套娃结构。

Ros-Workspace //ROS工作空间

|--src //ROS元功能包

|--package //ROS功能包文件

|--CMakeLists.txt //包编译规则（依赖库、目标文件等）

|--package.xml //功能包信息（名称、作者、版本等）

|--src //存储C++源文件

|--scripts //存储Python源文件

|--include //头文件

|--msg //通讯格式文件

|--launch //运行节点文件

|--config //配置信息

|--CMakeLists.txt //编译基本配置

|--build //编译空间

|--devel //开发空间

4、个人理解（仅供参考）

实际在我们初始学习中只关心ROS-workspace中package、build、devel是比较重要的。这里以雷达畸变矫正的一个ROS功能包为例。

这里我们说LASERUNDISTORTION_ws这个ROS的工作空间中包括了build、devel、src和CMakeLists.txt。

那么其中的第一级src就是我们的元功能包，这个元功能包里包括champion_nav_mags和LaserUbdistortion这两个功能包（当然像Cartographer的功能包是比较复杂的，没有这么明确）。

在每个子功能包里面包括了此功能包的build、devel、src、CMakeLists.txt、package.xml等信息，在子功能包中src就是包含了我们的C++源文件。

那么这里的C++文件就是我们功能包的主体程序了。

4、Catkin_make

在我们使用ROS功能包的时候，常常要利用catkin_make、make这两条命令对WorkSpace进行编译。catkin_make实际上是对catkin与make进行了精简操作。

catkin_make
make

catkin_make就在于将我们工作空间中所使用的功能包进行编译，生成空间build、devel、CMakeLists.txt文件。在工作空间下的CMakeLists.txt文件会递归的查找WorkSpace下的功能包中的CMakeLists.txt，然后依次来编译我们每一个功能包（套娃）。

不积跬步无以至千里，不积小流无以成江河 -------------------1：45