本文中用到的消息结构：

message PointLLHA {// 通用的坐标点（经度纬度朝向高度），所有跟坐标相关的能够用就统一用这个optional double longitude = 1;// 经度坐标optional double latitude = 2;// 纬度坐标optional double heading = 3;// 朝向optional double altitude = 4;// 高度optional double timestamp_sec = 5;// 时间戳
}message VehicleHeartbeat {// 无人车的心跳optional bool is_normal = 1;optional PointLLHA vehicle_pose = 2;optional double vehicle_speed = 3;
}message VehicleRoutingInfo {  // 无人车全局路径规划的结果repeated PointLLHA way_points = 1;
}

1.简单（非嵌套）消息内容的赋值

简单的消息内容直接用set_来赋值就行。

赋值方式：

vehicle_heartbeat.set_vehicle_speed(1.2);

2.嵌套消息内容的赋值

自己定义的复杂嵌套消息不能够通过简单的set_来赋值，可采取set_allocated和mutable_两种方式，但是二者的赋值方式是不同的。

使用set_allocated_，赋值的对象需要new出来，不能用局部的，因为这里用的的是对象的指针。当局部的对象被销毁后，就会报错。

错误的赋值方式：

PointLLHA point;
point.set_longitude(116.20);
point.set_latitude(39.56);
vehicle_heartbeat.set_allocated_vehicle_pose(&point);// 这里传入的是一个马上会被销毁的指针

使用mutable_，赋值时候，可以使用局部变量，因为在调用的时，内部做了new操作。

赋值方式1（使用set_allocated_）：

PointLLHA *point = new PointLLHA;
point->set_longitude(116.20);
point->set_latitude(39.56);
vehicle_heartbeat.set_allocated_vehicle_pose(point);// 这里传入的是一个指针

赋值方式2（使用mutable_）：

PointLLHA point;
point.set_longitude(116.20);
point.set_latitude(39.56);
vehicle_heartbeat.mutable_vehicle_pose()->CopyFrom(point);// 这里传入的是一个变量，mutable内部有一个new函数

3.重复消息内容的赋值

带有repeated字段的消息，通过add_依次赋值。

赋值方式：

// 第一个点
PointLLHA *way_point = vehicle_routing_info.add_way_points();
way_point->set_longitude(116.20);
way_point->set_latitude(39.56);// 第二个点
PointLLHA *way_point = vehicle_routing_info.add_way_points();
way_point->set_longitude(116.21);
way_point->set_latitude(39.57);

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